学会等発表 - 藤平　祥孝

1. BioTriz と LLM を基盤にした発想支援システムの検討

   藤平祥孝，小林透，山内健，谷本茂明，香坂玲，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2024，計測自動制御学会 システムインテグレーション部門，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(頁 3G1-02)，2024年12月18日，盛岡，日本国

2. 把持の安定性向上を目指した可変テクスチャ指におけるピンアレイ剛性可変機構の検討

   坂本龍音，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 1P2-K04 )，2024年05月29日，宇都宮，日本国

3. 画像解析による凝集性評価を目指した矩形ビーカーハンドリングシステム

   杉原弘祐，藤平祥孝，花島直彦，矢澤伸弘，山本稔，田中勉，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2P2-G04)，2024年05月29日，宇都宮，日本国

4. 金属テープとコイルバネを用いた伸縮アクチュエータの駆動特性と剛性評価

   齊藤虎希，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2P1-L02)，2024年05月29日，宇都宮，日本国

5. コンベックスとコイルスプリングを組み合わせた小型長ストロークアクチュエータモジュール

   櫻井直也，藤平祥孝，齊藤虎希，花島直彦，水上雅人，第24回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2023，計測自動制御学会，第24回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(頁 1E5-02)，2023年12月14日，新潟市，日本国

6. コイルスプリングとコンベックスを組み合わせた小型長ストロークグリッパの開発

   櫻井直也，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23 論文集，(頁 1A1-G07)，2023年06月29日，名古屋市，日本国

7. 可変テクスチャ構造指の小型化を目指したピンアレイ機構の提案と比較

   坂本龍音，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23 論文集，(頁 1A2-G05)，2023年06月29日，名古屋市，日本国

8. 小型4軸ロボットとIoT技術を用いた分析作業の自動化システムの試作検討

   金井達哉，藤平祥孝，花島　直彦，水上雅人，山本稔，伊藤央貴，田村繁生，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(頁 1A1-F02)，2022年06月02日，札幌市，ハイブリッド，日本国

9. 摺切り・起立方式による穴あき円板向け自動整列機の開発

   櫻井直也, 藤平祥孝,花島直彦,水上雅人,香川学，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(頁 1A1-A02)，2022年06月02日，札幌市，ハイブリッド，日本国

10. ピンアレイ機構による内部テクスチャ可変指の開発

    馬場 爽矢斗, 藤平 祥孝, 花島 直彦, 水上 雅人，第22回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2021，計測自動制御学会，第21回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(頁 520-523)，2021年12月15日，鹿児島，オンライン，日本国

11. 二層構造流体指内のテクスチャパターンが圧力分布に与える影響

    馬場 爽矢斗,藤平 祥孝,花島 直彦,水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21 論文集，(頁 "2A1-J09 (1)--(4)")，2021年06月07日，大阪・オンライン，日本国

12. 強制変位下での接触面積の変化に着目した剛性の異なる軟体指の把持耐力への影響の比較

    本間 勇輝,藤平 祥孝,花島 直彦,水上 雅人,渡辺 哲陽，第３８回日本ロボット学会学術講演会，日本ロボット学会，第３８回日本ロボット学会学術講演会講演論文集，(頁 "RSJ2020AC2A1-01(1)-(4)")，2020年10月09日，オンライン，日本国

13. 流体指内のテクスチャパターンが把持安定性に与える影響の基礎検討

    馬場 爽矢斗,藤平 祥孝,花島 直彦,水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '20 論文集，(頁 "2A1-J05 (1)--(3)")，2020年05月28日，金沢市・オンライン，日本国

14. バルーン・スリット構造による摩擦可変指の検討

    齋藤 友貴,藤平 祥孝,花島 直彦,水上 雅人，第２０回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１９，計測自動制御学会，第２０回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(頁 1530-1532)，2019年12月14日，高松市，日本国

15. 外力負荷時の接触面積の変化に着目した軟体指の把持耐力の解析

    藤平祥孝,楊延峰,花島直彦,水上雅人,渡辺哲陽，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，(頁 "2P1-G10(1)--(3) ")，2019年06月07日，広島市，日本国

16. 多層構造流体指の剛体層への接触検知を利用した物体把持

    長岡拓弥,藤平祥孝,花島直彦,水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，(頁 2P1-H07(1)--(3))，2019年06月07日，広島市，日本国

17. 長尺円柱状構造物を対象とした高所点検ロボットの開発

    金子隼也，瀬尾愛莉，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１８，計測自動制御学会，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１８論文集，2018年12月13日，大阪，日本国

18. スリット構造を内部に有した二層構造流体指の把持性能の評価

    藤平祥孝，高橋尚弘，長岡拓弥，花島直彦，水上雅人，渡辺哲陽，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１８，計測自動制御学会，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１８論文集，2018年12月13日，大阪，日本国

19. 剛体層への接触を検知可能な三層構造指を用いた把持戦略

    長岡拓弥, 鰤谷圭太, 藤平祥孝, 花島直彦, 水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2018年06月02日，北九州，日本国

20. インフラ点検ロボットのための多視点撮影システムにおける太陽光の影響調査

    金子隼也, 鰤谷圭太, 田中小晴, 花島直彦, 藤平祥孝, 水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2018年06月02日，北九州，日本国

21. 管内移動ロボットの小型化を指向した移動機構の提案と検証（第2報）

    原田大輔, 伊藤龍哉, 水上雅人, 花島直彦, 藤平祥孝，2018年度精密工学会春季大会，公益社団法人精密工学会，2018年度精密工学会春季大会論文集，2018年03月15日，東京，日本国

22. 二層構造流体指を用いたシート状物体の座屈変形のマニュピレーション手法の提案

    鰤谷圭太, 長岡拓弥, 藤平祥孝, 花島直彦, 水上雅人, 渡辺哲陽，第１８回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１７，計測自動制御学会，第１８回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１７論文集，2017年12月20日，仙台，日本国

23. ミラーを用いた全周撮影システムにおける撮影被覆率の改善と実験的検証

    金子隼也，鰤谷圭太，田中小晴，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第22回知能メカトロニクスワークショップ，電気学会知覚情報技術委員会(知能メカトロニクス専門委員会)，第22回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集，2017年08月26日，山梨，日本国

24. 長尺円柱状構造物における高所点検ロボットの開発-ミラーを用いた多視点撮影機能と通信システムの実装

    鰤谷圭太, 月田知宏, 原田大輔, 金子隼也, 花島直彦, 藤平祥孝, 水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年05月10日，福島，日本国

25. 軟体指における曲げ変形が把持耐力に与える影響の実験的検証

    藤平祥孝, 西村斉寛, 花島直彦, 水上雅人, 渡辺哲陽，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年05月10日，福島，日本国

26. New condition for tofu stable grasping with fluid fingertips

    Toshihiro Nishimura, Yoshinori Fujihira, Ryota Adachi and Tetsuyou Watanabe，Automation Science and Engineering (CASE), 2016 IEEE International Conference on，IEEE，Automation Science and Engineering (CASE), 2016 IEEE International Conference on，2016年08月21日，Texas，アメリカ合衆国

27. Bent Sheet Grasping Stability for Sheet Manipulation

    Yoshinori Fujihira, Toshihiro Nishimura and Tetsuyou Watanabe，The International Conference on Robotics and Automation (ICRA)　2016，IEEE，The International Conference on Robotics and Automation (ICRA)　2016，2016年05月16日，Stockholm，スウェーデン王国

28. 把持耐力向上のためのマイクログリッパ内蔵の流体指の開発

    西村斉寛，藤平祥孝，渡辺哲陽，第21回ロボティクスシンポジア，日本ロボット学会， 計測自動制御学会，日本機械学会，第21回ロボティクスシンポジア論文集，2016年03月17日，長崎，日本国

29. シートマニピュレーションのための把持安定性

    藤平祥孝，西村斉寛，渡辺哲陽，第21回ロボティクスシンポジア，日本ロボット学会， 計測自動制御学会，日本機械学会，第21回ロボティクスシンポジア論文集，2016年03月17日，長崎，日本国

30. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 −押出機構の開発−

    吉弘真行，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，2025年度精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2025年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(頁 316-317)，2025年03月17日，津田沼市，日本国

31. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 −押出機構の開発−

    吉弘真行，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，2025年度精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2025年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(頁 316-317)，2025年03月17日，津田沼市，日本国

32. 把持安定性向上を目指した粉体エアレーションとピンアレイ構造による剛性可変機構

    坂本龍音，水谷拓磨，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人 ，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 9-12)，2025年03月07日，函館，日本国

33. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 -草かき分け機構の開発-

    MA ZHENG，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 47-50)，2025年03月07日，函館市，日本国

34. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 -草かき分け機構の開発-

    MA ZHENG，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 47-50)，2025年03月07日，函館市，日本国

35. 斜面を考慮した経路生成形レギュレータによる走行制御

    森田陽介, 花島直彦, 藤平祥孝, 水上雅人，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 736 (1)--(5))，2025年03月01日，室蘭市，日本国

36. 経路生成型レギュレータにおける追従誤差低減に向けた EKF による姿勢角推定

    長尾空, 花島直彦, 水上雅人, 藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 434 (1)--(5))，2025年03月01日，室蘭市，日本国

37. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作（脚回旋機構の減速比の改善）

    玉置新之助, 花島直彦, 水上雅人, 藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 435 (1)--(5))，2025年03月01日，室蘭市，日本国

38. 斜面を考慮した経路生成形レギュレータによる走行制御

    森田陽介, 花島直彦, 藤平祥孝, 水上雅人，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 736 (1)--(5))，2025年03月01日，室蘭市，日本国

39. 経路生成型レギュレータにおける追従誤差低減に向けた EKF による姿勢角推定

    長尾空, 花島直彦, 水上雅人, 藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 434 (1)--(5))，2025年03月01日，室蘭市，日本国

40. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作（脚回旋機構の減速比の改善）

    玉置新之助, 花島直彦, 水上雅人, 藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第54回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 435 (1)--(5))，2025年03月01日，室蘭市，日本国

41. 車載 LiDAR と魚眼カメラを用いた走行制御における縦長小径管認識のための点群抽出手法 ―実験地取得データを用いたシミュレーション―

    安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024），計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(頁 4019-4024)，2024年12月18日，盛岡市，日本国

42. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ―螺旋回転機構の改善―

    佐藤凌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024），計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(頁 3613-3616)，2024年12月18日，盛岡市，日本国

43. 車載 LiDAR と魚眼カメラを用いた走行制御における縦長小径管認識のための点群抽出手法 ―実験地取得データを用いたシミュレーション―

    安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024），計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(頁 4019-4024)，2024年12月18日，盛岡市，日本国

44. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ―螺旋回転機構の改善―

    佐藤凌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024），計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(頁 3613-3616)，2024年12月18日，盛岡市，日本国

45. 小型管内走行ロボットの全方位移動機構の改良と評価

    山内悠輔,,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2024年度精密工学会北海道支部学術講演会，精密工学会北海道支部，2024年度精密工学会北海道支部学術講演会講演論文集，(頁 B-10)，2024年08月17日，苫小牧市

46. 細径管路移動ロボットの移動制御アルゴリズムの検討

    関口慶一,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2024年度精密工学会北海道支部学術講演会，精密工学会北海道支部，2024年度精密工学会北海道支部学術講演会講演論文集，(頁 A-15)，2024年08月17日，苫小牧市

47. 小型管内走行ロボットの全方位移動機構の改良と評価

    山内悠輔,,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2024年度精密工学会北海道支部学術講演会，精密工学会北海道支部，2024年度精密工学会北海道支部学術講演会講演論文集，(頁 B-10)，2024年08月17日，苫小牧市

48. 細径管路移動ロボットの移動制御アルゴリズムの検討

    関口慶一,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2024年度精密工学会北海道支部学術講演会，精密工学会北海道支部，2024年度精密工学会北海道支部学術講演会講演論文集，(頁 A-15)，2024年08月17日，苫小牧市

49. Design of mobile mechanism for micro pipe-travelling robot moving in 30mm diameter pipes

    Yujie Shi,Masato Mizukami,Naohiko Hanajima,Yoshinori Fujihira，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ロボメック2024），日本機械学会，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2P2-B03)，2024年05月30日，宇都宮市

50. Design of mobile mechanism for micro pipe-travelling robot moving in 30mm diameter pipes

    Yujie Shi,Masato Mizukami,Naohiko Hanajima,Yoshinori Fujihira，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ロボメック2024），日本機械学会，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2P2-B03)，2024年05月30日，宇都宮市

51. OCTD方式による自動吊上飛行制御に関する研究 ―T字フックへの巻き付け飛行経路の提案―

    三坂崇雅，杉山昌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2A1-F09 (1)--(4))，2024年05月29日，宇都宮市，日本国

52. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ―螺旋回転機構と脚回旋機構―

    佐藤凌，石川貴胤，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2A1-G02 (1)--(4))，2024年05月29日，宇都宮市，日本国

53. 経路生成型レギュレータによる四輪車両のクロソイド曲線追従走行実験

    藤井元喜，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2A1-G01 (1)--(4))，2024年05月29日，宇都宮市，日本国

54. 地形走破性マッピングによる経路生成型レギュレータにおける目標姿勢角の修正

    田中蒼大，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2A1-F10　(1)--(4))，2024年05月29日，宇都宮市，日本国

55. OCTD方式による自動吊上飛行制御に関する研究 ―T字フックへの巻き付け飛行経路の提案―

    三坂崇雅，杉山昌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2A1-F09 (1)--(4))，2024年05月29日，宇都宮市，日本国

56. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ―螺旋回転機構と脚回旋機構―

    佐藤凌，石川貴胤，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2A1-G02 (1)--(4))，2024年05月29日，宇都宮市，日本国

57. 経路生成型レギュレータによる四輪車両のクロソイド曲線追従走行実験

    藤井元喜，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2A1-G01 (1)--(4))，2024年05月29日，宇都宮市，日本国

58. 地形走破性マッピングによる経路生成型レギュレータにおける目標姿勢角の修正

    田中蒼大，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2A1-F10　(1)--(4))，2024年05月29日，宇都宮市，日本国

59. ハイブリット式湿原環境移動ロボットに関する研究 ―草かき分け機構の設計―

    MA ZHENG，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(頁 97-100)，2024年03月08日，札幌市，日本国

60. OCTD 方式による自動吊上飛行制御に関する研究 -小型ドローンを用いた実験的検討-

    杉山昌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(頁 113-115)，2024年03月08日，札幌市，日本国

61. ハイブリット式湿原環境移動ロボットに関する研究 ―展開脚押出機構の設計―

    吉弘真行，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(頁 101-103)，2024年03月08日，札幌市，日本国

62. ピンアレイ機構による可変テクスチャ構造指の把持性能評価

    坂本龍音，佐野南，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 43-46)，2024年03月07日，札幌市，日本国

63. 車載 LiDAR と魚眼カメラを用いた縦長小径管認識のための点群抽出手法の考案

    安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 63-66)，2024年03月07日，札幌市，日本国

64. RGB-D センサを用いた体表面形状マッチングによる肩甲骨角度計測手法の提案

    後藤聡介，田中公大，花島直彦，大畠誠，三政辰徳，村岡洋平，石川裕理，藤平祥孝，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 89-92)，2024年03月07日，札幌市，日本国

65. 小型壁面吸着移動ロボットの歩容シミュレーション環境構築と評価

    渡邊充利穣,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会情報·知能·精密機器部門（IIP部門）講演会IIP2024，日本機械学会，日本機械学会情報·知能·精密機器部門（IIP部門）講演会講演論文集，(頁 IIPF-1-2)，2024年03月04日，岡山市・オンライン

66. 直径30mm細径管路内走行マイクロロボットの移動機構の検討

    SHI YUJIE,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会情報·知能·精密機器部門（IIP部門）講演会IIP2024，日本機械学会，日本機械学会情報·知能·精密機器部門（IIP部門）講演会講演論文集，(頁 IIPH-3-5)，2024年03月04日，岡山市・オンライン

67. 小型壁面吸着移動ロボットの歩容シミュレーション環境構築と評価

    渡邊充利穣,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会情報·知能·精密機器部門（IIP部門）講演会IIP2024，日本機械学会，日本機械学会情報·知能·精密機器部門（IIP部門）講演会講演論文集，(頁 IIPF-1-2)，2024年03月04日，岡山市・オンライン

68. 直径30mm細径管路内走行マイクロロボットの移動機構の検討

    SHI YUJIE,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会情報·知能·精密機器部門（IIP部門）講演会IIP2024，日本機械学会，日本機械学会情報·知能·精密機器部門（IIP部門）講演会講演論文集，(頁 IIPH-3-5)，2024年03月04日，岡山市・オンライン

69. 地形走破性マッピングを適合したPGR

    田中蒼大，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 514, 5 pages)，2024年03月02日，函館市，日本国

70. 経路生成形レギュレータによるクロソイド曲線追従走行実験

    藤井元喜，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 513, 5 pages)，2024年03月02日，函館市，日本国

71. OCTD方式による自動吊上飛行制御に関する研究 -T字フックへの巻き付け方法の提案-

    三坂崇雅，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 512, 5 pages)，2024年03月02日，函館市，日本国

72. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ~昇降機構と螺旋回転機構~

    佐藤凌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 511, 5 pages)，2024年03月02日，函館市，日本国

73. 矩形ビーカーを用いた凝集性評価システムの検討と分析

    杉原弘祐，藤平祥孝，花島直彦，矢澤伸弘，山本稔，田中勉，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 523, 5 pages)，2024年03月02日，函館市，日本国

74. コンベックスとコイルバネを用いた伸縮アクチュエータの伸縮部の剛性評価

    齊藤虎希，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 522, 5 pages)，2024年03月02日，函館市，日本国

75. センサフュージョンによる屋外移動ロボットの自己位置推定精度に関する検討

    佐々木大河,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 518)，2024年03月02日，函館市

76. 小型壁面移動ロボットの脚吸着機構設計に関する検討

    遠藤友人,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 517)，2024年03月02日，函館市

77. センサフュージョンによる屋外移動ロボットの自己位置推定精度に関する検討

    佐々木大河,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 518)，2024年03月02日，函館市

78. 小型壁面移動ロボットの脚吸着機構設計に関する検討

    遠藤友人,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会論文集，(頁 517)，2024年03月02日，函館市

79. 小型壁面移動多脚ロボットの壁面吸着移動のための歩容手法の検討

    渡邊充利穣,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2023年度精密工学会秋季大会学術講演会，精密工学会，2023年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集，(頁 A25)，2023年09月13日，福岡，日本国

80. 狭隘空間作業用6脚型移動ロボットの小型脚駆動機構の検討

    土門愛，水上雅人，花島直彦，藤平祥孝，2023年度精密工学会秋季大会学術講演会，精密工学会，2023年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集，(頁 B42)，2023年09月13日，福岡，日本国

81. 自律四輪バギー車への後退走行制御の実装と PGR による直線経路追従実験

    安念徳郎、花島直彦、藤平祥孝、水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23 論文集，(頁 2P2-D12 (1)--(4))，2023年06月29日，名古屋市，日本国

82. 展開脚機構を上下運動させるための 5 節リンク機構の設計と試作

    吉弘真行、花島直彦、藤平祥孝、水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23 論文集，(頁 2P2-D13 (1)--(4))，2023年06月29日，名古屋市，日本国

83. 螺旋機構と展開脚機構を組み合わせた湿原移動ロボットの動作計画と動力学シミュレーション

    YU ZEQING，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，2023年精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2023年精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(頁 295-296)，2023年03月14日，東京都，日本国

84. One-Cable-Two-Drones 方式におけるドローン下気流の影響に関する基礎実験

    杉山 昌，野村 佳且，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第14回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第14回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(頁 65-66)，2023年03月10日，室蘭市，ハイブリッド，日本国

85. 1class SVM によるフィルムで包装されたロール紙の不良品検出 -データ拡張の適用による検出精度の向上-

    岡村康平，花島 直彦，藤平 祥孝，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 45-48)，2023年03月09日，室蘭市，ハイブリッド，日本国

86. 強度が低い膝関節運動が前頭前野の脳血流と注意力に与える影響

    成田 幸一，後藤 聡介，片野 竜博，花島 直彦，大畠 誠, 三政 辰徳，村岡 洋平，石川 裕理，藤平 祥孝，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 9-12)，2023年03月09日，室蘭市，ハイブリッド，日本国

87. ジャーテスト自動化 IoT プラットフォームの現場実証

    金井達哉，藤平祥孝，花島直彦，山本稔，矢澤伸弘，田中勉，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 2A2-04)，2023年03月09日，室蘭市，ハイブリッド，日本国

88. 小型長ストロークグリッパのためのコンベックスを利用した小型伸縮機構の検討

    櫻井直也，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 1A2-04)，2023年03月09日，室蘭市，ハイブリッド，日本国

89. 直線経路追従PGRによる後退動作を伴う走行制御実験

    安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 361--365)，2023年03月04日，札幌市，日本国

90. 展開脚駆動のための5節リンク押出機構の開発　―サーボモータの制御と動作試験―

    吉弘真行，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 304-308)，2023年03月04日，札幌市，日本国

91. 屋外移動ロボットの自己位置推定における振動特性の影響評価

    関口慶一,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 337-340)，2023年03月04日，札幌市，日本国

92. 屋外移動ロボットの長距離移動時自己位置推定における相対位置補正方法の検討

    平林歩輝,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 332-336)，2023年03月04日，札幌市，日本国

93. 小型壁面移動ロボットにおける負圧吸着機構の特性評価

    桑田晶大,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 296-298)，2023年03月04日，札幌市，日本国

94. 多脚型移動ロボットにおける脚駆動機構の検討

    土門愛,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 292-295)，2023年03月04日，札幌市，日本国

95. 小型管内移動ロボット走行制御のための軌道計画シミュレーション

    山田賢次朗,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 283-286)，2023年03月04日，札幌市，日本国

96. 屋外点検用測定装置の全方位パワーアシスト移動機構・制御手法の研究

    島田将太朗,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道支部第60回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第60回講演会講演論文集，(頁 123-127)，2023年03月04日，札幌市，日本国

97. 複数環境での走破を想定した6脚小型ロボットの機構検討

    松浦亜美,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道支部第60回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第60回講演会講演論文集，(頁 114-118)，2023年03月04日，札幌市，日本国

98. 流体指内の三角状テクスチャパターンと内圧が把持耐力に与える影響

    MAZHENG，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 314-317)，2023年03月04日，札幌市，日本国

99. 穴あきディスクのラック掛け作業自動化のための起立ディスク供給ユニットの開発

    河津賢，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，香川学，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 309-313)，2023年03月04日，札幌市，日本国

100. ピンアレイ機構を高密度化した小型可変テクスチャ構造指の開発

     坂本龍音，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 287-291)，2023年03月04日，札幌市，日本国

101. 屋外点検用測定装置の全方位パワーアシスト移動機構・制御手法の研究

     島田将太朗,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道支部第60回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第60回講演会講演論文集，(頁 123-127)，2023年03月04日，札幌市，日本国

102. 小型管内移動ロボット走行制御のための軌道計画シミュレーション

     山田賢次朗,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 283-286)，2023年03月04日，札幌市，日本国

103. 多脚型移動ロボットにおける脚駆動機構の検討

     土門愛,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 292-295)，2023年03月04日，札幌市，日本国

104. 小型壁面移動ロボットにおける負圧吸着機構の特性評価

     桑田晶大,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 296-298)，2023年03月04日，札幌市，日本国

105. 屋外移動ロボットの長距離移動時自己位置推定における相対位置補正方法の検討

     平林歩輝,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 332-336)，2023年03月04日，札幌市，日本国

106. 屋外移動ロボットの自己位置推定における振動特性の影響評価

     関口慶一,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 337-340)，2023年03月04日，札幌市，日本国

107. 複数環境での走破を想定した6脚小型ロボットの機構検討

     松浦亜美,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道支部第60回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第60回講演会講演論文集，(頁 114-118)，2023年03月04日，札幌市，日本国

108. 北海道大学生対象のオンラインロボットコンテストの試み

     花島 直彦，梶原 秀一，藤平 祥孝，水上 雅人，星野 洋平，高島 昭彦，江丸 貴紀，吉崎 昌彦，吉野 正樹，鈴木 陽，幾瀬高志，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(頁 "2P2-S11 (1)--(4)")，2022年06月02日，札幌市，ハイブリッド，日本国

109. DTW と MT 法を用いた類似性を基準とする高齢者の側方リーチ動作の運動評価 ―複数の動作特徴量による指標の構成―

     片野 竜博, 花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(頁 "2A1-E02 (1)--(3)")，2022年06月02日，札幌市，ハイブリッド，日本国

110. 車載 LiDAR を用いた自然環境内の縦長小径管の一認識手法

     國安 宗也，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(頁 "1A1-M07 (1)--(4)")，2022年06月02日，札幌市，ハイブリッド，日本国

111. 螺旋機構と展開脚機構を組み合わせた湿原移動ロボットの開発 ―前進移動の動作手順と動力学シミュレーション―

     YU ZEQING，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(頁 "1A1-L02 (1)--(2)")，2022年06月02日，札幌市，ハイブリッド，日本国

112. 全方位移動機構のパワーアシスト制御のための実験台車構築

     島田将太朗,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，ロボティクスメカトロニクス講演会2022，日本機械学会，ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集，(頁 1A1-N01)，2022年06月02日，札幌市，日本国

113. 小型壁面移動ロボットにおける吸着機構設計に関する検討

     渡邊充利穣,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2022年度精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2022年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(頁 J22)，2022年03月15日，東京,オンライン，日本国

114. 小型壁面吸着型移動ロボットによるインフラ点検自動化検討

     伊藤正孝,高橋啓弥,外山優太,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2022年度精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2022年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(頁 C98)，2022年03月15日，東京,オンライン，日本国

115. 小型 6 脚移動ロボットの改良脚上下機構の提案と基礎実験

     松浦亜美,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2022年度精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2022年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(頁 J23)，2022年03月15日，東京,オンライン，日本国

116. リアプノフ関数を用いた直線経路追従PGRにおける収束性の再考

     花島 直彦, 桃野 匠, 藤平 祥孝，第13回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第13回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(頁 74-77)，2022年03月06日，室蘭市，オンライン，日本国

117. 1class SVM によるフィルムで包装されたロール紙の不良品検出

     岡村康平，花島 直彦，藤平 祥孝，里見 俊和，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 67-69)，2022年03月06日，室蘭市，オンライン，日本国

118. ピンアレイ機構を応用した流体指内テクスチャ構造可変指の開発

     馬場 爽矢斗，藤平 祥孝，花島 直彦，水上 雅人，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 58-60)，2022年03月06日，室蘭市，オンライン，日本国

119. 螺旋機構と展開脚機構を組み合わせた湿原移動ロボットの開発 ―螺旋回転装置の構成―

     YU ZEQING，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 41-43)，2022年03月06日，室蘭市，オンライン，日本国

120. DTW と MT 法を用いた類似性を基準とする高齢者の側方リーチ動作の運動評価 -指標構成に適する動作特徴量の考察-

     片野竜博，花島 直彦，藤平 祥孝，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 23-26)，2022年03月06日，室蘭市，オンライン，日本国

121. 摺切り・起立機構による穴あき円板向け自動分離整列機の開発

     櫻井 直也，藤平祥孝，花島直彦，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 No.615, 5pages)，2022年03月05日，旭川市，オンライン，日本国

122. 放射状平行リンク式展開脚移動機構を有するロボットの旋回動作に関する研究

     長谷川蒼太，花島直彦，藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 No.612, 5pages)，2022年03月05日，旭川市，オンライン，日本国

123. 狭隘空間点検用小型壁面走行ロボットの吸着・移動機構設計に関する検討

     伊藤正孝,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第59回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第59回講演会講演論文集，(頁 11-14)，2022年03月05日，旭川市,オンライン，日本国

124. インフラ点検用ロボットのセンサフュージョンによる 2 次元相対測位の高精度化検討

     小坂井琢也,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 No.614, 4pages)，2022年03月05日，旭川市,オンライン，日本国

125. 小型壁面移動ロボットにおける吸着機構設計及び移動制御に関する検討

     渡邊充利穣,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 No.613, 3pages)，2022年03月05日，旭川市,オンライン，日本国

126. RGB-Dセンサを用いた前額面深度情報によるKendallの4姿勢に基づいた分類の検討

     片野 竜博, 持田 圭祐, 花島 直彦, 三政 辰徳, 村岡 洋平, 大畠 誠, 藤平 祥孝，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2021，計測自動制御学会，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2021講演論文集，(頁 419-421 )，2021年11月20日，室蘭・オンライン，日本国

127. 無限遠に平衡点をおくことで走行を持続する直線経路追従PGRによる四輪車両の走行実験

     桃野 匠, 國安 宗也, 花島 直彦, 藤平 祥孝，第64回自動制御連合講演会，システム制御情報学会，第64回自動制御連合講演会講演論文集，(頁 831-835)，2021年11月13日，京都・オンライン，日本国

128. 管内走行ロボットの移動制御についての実機適用の検討

     澤⽥翼,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，令和3年度 精密工学会 北海道支部 学術講演会，精密工学会北海道支部，令和3年度 精密工学会 北海道支部 学術講演会講演論文集，(頁 3-1-1)，2021年10月30日，室蘭市・オンライン，日本国

129. 6 脚型平面移動ロボットの小型化脚機構の改良検討と評価

     松浦亜美,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2021年度精密工学会秋季大会学術講演会，精密工学会，2021年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集，(頁 C-24)，2021年09月21日，神戸市・オンライン，日本国

130. 二重螺旋移動ロボットにおける本体姿勢変更のための軌道計画と動作実験

     YU ZEQING, 花島 直彦, 藤平 祥孝, 水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21 論文集，(頁 "2A1-C02 (1)--(3)")，2021年06月07日，大阪・オンライン，日本国

131. インフラ点検用移動測定機構のパワーアシスト制御のための実験環境構築

     島田将太朗,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21 論文集，(頁 2P1-A03 (1)-(2))，2021年06月07日，大阪・オンライン，日本国

132. 路面動画像情報を用いた屋外移動ロボットの 2 次元移動量推定

     蝦名徳一 ,安田晃雄 ,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21 論文集，(頁 1A1-G14(1)-(4))，2021年06月07日，大阪・オンライン，日本国

133. 小型 RGB-D センサを用いた可搬型運動機能評価システムの開発 ―関節角度グラフと左右差確認動画―

     持田 圭祐, 花島 直彦, 大畠 誠, 三政 辰徳, 村岡 洋平, 藤平 祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21 論文集，(頁 "2P1-D05 (1)--(3)")，2021年06月07日，大阪・オンライン，日本国

134. 四輪バギー車をベースとした自律走行車両の更新と走行実験

     國安 宗也, 稲邊 翔太, 花島 直彦, 藤平 祥孝, 水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21 論文集，(頁 "2A1-C03 (1)--(4)")，2021年06月07日，大阪・オンライン，日本国

135. ⼩型管内⾛⾏⽤ロボットによる分岐管⾛破のための⽬標軌道⽣成の検討

     澤⽥翼,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2021年度精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2021年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(頁 C0317)，2021年03月16日，東京・オンライン，日本国

136. 6 脚型平⾯移動ロボットの⼩型化に向けた脚機構の検討

     松浦亜美,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，2021年度精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2021年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(頁 C0324)，2021年03月16日，東京・オンライン，日本国

137. 無限遠に平衡点をおくことで走行を継続する直線経路追従 PGR の提案

     砂田愛斗,花島直彦,藤平祥孝，第53回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第53回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 65-68)，2021年03月08日，札幌市，オンライン，日本国

138. 関節座標時系列データにおける動作解析区間検出手法の検討

     持田 圭祐,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，第53回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第53回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 21-24)，2021年03月08日，札幌市，オンライン，日本国

139. 全方位移動機構のパワーアシスト制御のための実験環境構築と評価

     島田将太朗,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 127-128)，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

140. 微小・狭隘空間点検用移動ロボットにおける6脚型平面移動機構設計及び評価

     松浦亜美,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 129-130)，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

141. 分析作業の自動化のためのビーカーハンドリング用平行グリッパの開発

     金井達哉,藤平祥孝,花島直彦,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 131-132)，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

142. 二重螺旋移動ロボット試作機における本体姿勢変更のための軌道計画と実証実験

     YU ZEQING,花島直彦,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 133--134)，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

143. 梱包作業省力化のための省スペース型半自動製函機の試作検討

     岡村康平,渡邊涼太,花島直彦,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 135--136)，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

144. リーチ動作と前方ステップにおける体幹角度に着目した高齢者の運動機能に関する考察

     片野竜博,花島直彦,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 173--174)，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

145. 小型アクティブ除振機構によるインフラ点検用移動ロボットの振動抑制制御の検討

     佐藤 貴晃,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第58回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第58回講演会講演概要集，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

146. 屋外インフラ点検における路面動画像を用いた自己位置推定実験系の構築と検証

     安田 晃雄,蝦名 徳一,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第58回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第58回講演会講演概要集，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

147. メカナムホイールを用いた管内走行用ロボットの移動機構設計に関する検討

     三上 隼平,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第58回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第58回講演会講演概要集，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

148. 屋外移動ロボットにおける路面動画像情報を用いた自己位置推定方法の検討

     蝦名徳一,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 125-126)，2021年03月05日，釧路市，オンライン，日本国

149. 地域高齢者を対象とした可搬型運動機能評価システムのデータ管理機能設計

     久保 慶,花島 直彦,持田 圭祐,村岡 洋平,大畠 誠,三政 辰徳,藤平 祥孝，第２１回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０２０，計測自動制御学会，第２１回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(頁 1586-1589)，2020年12月16日，福岡市，オンライン，日本国

150. 二重螺旋移動ロボットの側方近接領域への経路計画

     長谷 隆功,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，第２１回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０２０，計測自動制御学会，第２１回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(頁 1054-1057)，2020年12月16日，福岡市，オンライン，日本国

151. 細径管内走行マイクロロボットの全方位移動機構の小型化設計

     三上 隼平,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，第３８回日本ロボット学会学術講演会，日本ロボット学会，第３８回日本ロボット学会学術講演会講演論文集，(頁 "RSJ2020AC3C2-03(1)-(2)")，2020年10月09日，オンライン，日本国

152. 小型RGB-Dセンサを用いた可搬型運動機能評価システムの開発 -重心と足部の軌跡描画機能

     持田 圭祐，花島 直彦，久保 慶，藤平 祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '20 論文集，(頁 "1A1-D05 (1)--(4)")，2020年05月28日，金沢市・オンライン，日本国

153. 壁面走行ロボットの負圧吸着機構・移動機構の小型化設計に関する検討

     伊藤 正孝,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '20 論文集，(頁 "1P2-D01 (1)--(3)")，2020年05月28日，金沢市・オンライン，日本国

154. ベクトル場を援用した経路生成形レギュレータによる四輪車両の円弧追従制御

     國安 宗也,八木沼 優,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '20 論文集，(頁 "1P2-D02 (1)--(4)")，2020年05月28日，金沢市・オンライン，日本国

155. 小型管内走行ロボットのための配管内移動制御方法に関する検討

     澤田 翼,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '20 論文集，(頁 "1P2-D03 (1)--(3)")，2020年05月28日，金沢市・オンライン，日本国

156. 卓上４軸ロボットアームを用いた仕分けシステムと教育への活用

     藤平 祥孝,花島 直彦,水上 雅人，第11回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第11回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(頁 39-41)，2020年03月09日，札幌市，日本国

157. 二重螺旋移動ロボットの円弧旋回と直進による目的地到達動作計画

     長谷 隆功,花島 直彦,藤平祥孝,水上 雅人，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(頁 9-10)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

158. 二重螺旋移動ロボットの片側モデル試作機におけるグリッパの製作と性能評価

     當田 一貴,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(頁 11-12)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

159. 日常生活基本動作下の小型 RGB-D センサにおける関節座標推定の精度評価

     久保 慶,花島 直彦,村岡 洋平,大畠 誠,三政 辰徳,藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(頁 17-18)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

160. 地下埋設物点検用移動機構の自己位置推定に関する画像処理手法の検討

     安田 晃雄,片岡 悠真, 水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(頁 13-14)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

161. 構造物点検用小型・可搬型移動測定装置の伸縮機構及び測定器駆動機構の検討

     中澤 龍二,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(頁 15-16)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

162. 多層構造指内のマトリックス型接触センサの回路パターン形状の比較

     長岡 拓弥,藤平 祥孝,花島直彦,水上 雅人，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(頁 19-20)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

163. インフラ点検用移動ロボットの振動抑制に関す検討-振動特性評価装置の構築-

     佐藤 貴晃,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(頁 51-52)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

164. 丈長草地における移動を想定した放射状平行リンク式展開脚機構の試作機開発

     AHMAD AIZAD BIN AZAM,花島直彦,藤平祥孝,江丸貴紀，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 210-211)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

165. 小型 RGB-D センサを用いた可搬型運動機能評価システムの開発

     持田圭祐,花島直彦,久保慶,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 241-242)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

166. 接ベクトル場を用いた経路生成形レギュレータによる四輪車両の円弧追従制御

     八木沼優,花島直彦,稲邊翔太,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 326-327)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

167. 移動ロボットの高精度２次元相対測位のためのマルチセンサ統合化環境の検討

     片岡悠真,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 212-213)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

168. 二層構造流体指内のテクスチャ構造が把持耐力に与える影響

     馬場爽矢斗,藤平祥孝,花島直彦,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 224-225 )，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

169. 壁面走行ロボットの吸着移動機構の微小化設計に関する検討

     伊藤正孝,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 226-227)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

170. 小型管内走行ロボットのための配管内移動制御方法に関する検討

     澤田翼,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 242-243)，2020年03月07日，苫小牧市，日本国

171. 曲率を考慮した経路生成形レギュレータによる四輪車両の曲線経路追従制御

     五位尾 学,戀塚 立太,花島 直彦,水上 雅人,藤平 祥孝，第２０回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１９，計測自動制御学会，第２０回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(頁 188-191)，2019年12月14日，高松市，日本国

172. 高齢者と一般成人を対象とした側方重心移動時の重心軌跡における類似性の分析

     松井 佑樹,花島 直彦,村岡 洋平,大畠 誠,三政 辰徳,藤平 祥孝，第４０回バイオメカニズム学術講演会 (SOBIM2019)，バイオメカニズム学会，第４０回バイオメカニズム学術講演会講演論文集，(頁 4-7)，2019年11月30日，春日井市，日本国

173. 超臨界ホップ分岐場を用いた経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御

     國安 宗也,花島 直彦,稲邊 翔太,藤平 祥孝,水上 雅人，第62回自動制御連合講演会，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，第62回自動制御連合講演会講演論文集，(頁 " 1J3-01( 7 pages )")，2019年11月08日，札幌市，日本国

174. シリコーンゴムを用いた弾性車輪の鉛直方向加速度低減に関する基礎的検討

     佐藤 貴晃,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝,大野 優幸，第62回自動制御連合講演会，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，第62回自動制御連合講演会講演論文集，(頁 " 2I2-02( 4 pages )")，2019年11月08日，札幌市，日本国

175. インフラ構造物点検のための移動測定機構の小型・軽量化設計の検討

     中澤 龍二,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，第62回自動制御連合講演会，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，第62回自動制御連合講演会講演論文集，(頁 " 2I2-03( 2 pages )")，2019年11月08日，札幌市，日本国

176. スーパー楕円を用いた経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御

     稲邊 翔太,花島 直彦,五位尾 学,藤平 祥孝,水上 雅人，第62回自動制御連合講演会，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，第62回自動制御連合講演会講演論文集，(頁 " 1J1-04( 6 pages )")，2019年11月08日，札幌市，日本国

177. 長尺円柱状構造物を対象としたウインチを用いた高所点検ロボットの開発

     花島直彦,藤平祥孝,梶原秀一,倉重健太郎，第19回建設ロボットシンポジウム(19th SCR) ，建設ロボット研究連絡協議会，第19回建設ロボットシンポジウム論文集，(頁 O2-06(6 pages))，2019年10月09日，北九州市，日本国

178. 管内移動用ロボットの小型化機構設計に関する検討

     三上隼平,原田大輔,水上雅人,花島直彦,藤平祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，(頁 "2P2-P01(1)--(3) ")，2019年06月07日，広島市，日本国

179. 地域高齢者の運動データを用いた多変量解析による運動機能評価指標の妥当性評価

     久保慶,花島直彦,三政辰徳,村岡洋平,大畠誠,藤平祥孝,水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，(頁 "1P1-L10(1)--(4) ")，2019年06月07日，広島市，日本国

180. 傾斜地における二重螺旋移動ロボットの旋回移動シミュレーション

     長谷隆功,花島直彦,藤平祥孝,水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，(頁 "2P2-P02(1)--(3)")，2019年06月07日，広島市，日本国

181. リアプノフベクトル場を用いた経路生成型レギュレータによる四輪車両の走行制御実験

     稲邊翔太,花島直彦,五位尾学,藤平祥孝,水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，(頁 "2P2-P03(1)--(3)")，2019年06月07日，広島市，日本国

182. 地下埋設物点検用移動機構における慣性センサと画像情報による自己位置推定法の検討

     安田晃雄，阿部遼磨，福田理俊，水上雅人，花島直彦，藤平祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，(頁 1A1-G03(1)--(4))，2019年06月07日，広島市，日本国

183. 二重螺旋移動ロボットにおける螺旋把持位置の相互関係を維持する動作計画と評価実験

     佐々木宏太，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１８，計測自動制御学会，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１８論文集，2018年12月13日，大阪，日本国

184. 水中ロボットの小型推進機構のモデル化と基本動作検証

     福田理俊, 水上雅人, 花島直彦, 藤平祥孝，2018年度精密工学会秋季大会，公益社団法人精密工学会，2018年度精密工学会秋季大会論文集，2018年09月05日，函館，日本国

185. 農場を対象としたモバイルセンサロボット群の被覆制御の検討

     田山翔也, 水上雅人, 花島直彦, 藤平祥孝，2018年度精密工学会秋季大会，公益社団法人精密工学会，2018年度精密工学会秋季大会論文集，2018年09月05日，函館，日本国

186. 壁面吸着移動機構の小型化のモデル化と設計，原理検証

     高橋蒼汰, 水上雅人, 花島直彦, 藤平祥孝，2018年度精密工学会秋季大会，公益社団法人精密工学会，2018年度精密工学会秋季大会論文集，2018年09月05日，函館，日本国

187. 軟体指の変形による接触面積の変化が把持耐力に与える影響

     藤平祥孝, 中澤龍二, 花島直彦, 水上雅人, 渡辺哲陽，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2018年06月02日，北九州，日本国

188. 二重螺旋移動ロボットにおける螺旋把持のためのワイヤ巻取機構の開発と握力測定

     當田一貴, 花島直彦, 藤平祥孝, 水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2018年06月02日，北九州，日本国

189. 通過可能地点を考慮した経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御

     五位尾学, 佐々木将人, 花島直彦, 吉田英樹, 水上雅人, 藤平祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2018年06月02日，北九州，日本国

190. ボロノイ図を用いた農場環境モニタリングのためのセンサロボット群の被覆制御の検討

     田山翔也，水上雅人，花島直彦，藤平祥孝，第50回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第50回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，2018年03月08日，札幌，日本国

191. 二重螺旋移動ロボットにおける 4 点の把持位置を考慮した動作計画

     佐々木宏太，花島直彦，水上雅人，藤平祥孝，第50回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第50回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，2018年03月08日，札幌，日本国

192. 狭所作業可能な土砂掘削回収装置の考案と設計

     鈴木源基，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，2018年03月05日，札幌，日本国

193. ケーブル自走ロボットのクローラ型走行ユニットの開発

     上林聖己，月田知宏，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，2018年03月05日，札幌，日本国

194. 接触面積に着目した指先剛性の把持耐力への影響の実験的検証

     中澤龍二，藤平祥孝，鰤谷圭太，花島直彦，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，2018年03月05日，札幌，日本国

195. 把持物体の剛体層への接触を検知可能な三層構造指の性能評価

     ⻑岡拓弥，藤平祥孝，鰤谷圭太，花島直彦，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，2018年03月05日，札幌，日本国

196. 小経管内走行ロボットにおける障害物回避制御の検討

     伊藤龍哉，原田大輔，水上雅人，花島直彦，藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，2018年03月05日，札幌，日本国

197. 小型画像センサを用いたインフラ設備内三次元地図構成法の検討

     阿部遼磨，原田大輔，水上雅人，花島直彦，藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，2018年03月05日，札幌，日本国

198. 小型壁面移動機構の設計手法の検討

     高橋蒼汰，原田大輔，水上雅人，花島直彦，藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，2018年03月05日，札幌，日本国

199. 二重螺旋移動ロボットの把持動作実現に向けたワイヤ巻取機構の開発

     當田一貴，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第47回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，2018年03月05日，札幌，日本国

200. 経路生成形レギュレータによる通過可能地点を考慮した四輪車両の走行制御

     五位尾学, 佐々木将人, 花島直彦, 吉田英樹, 藤平祥孝, 水上雅人，第１８回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１７，計測自動制御学会，第１８回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１７論文集，2017年12月20日，仙台，日本国

201. 管内移動ロボットの小型化を指向した移動機構の提案と検証

     原田大輔, 水上雅人, 花島直彦, 藤平祥孝，2017年度精密工学会秋季大会，公益社団法人精密工学会，2017年度精密工学会秋季大会論文集，2017年09月20日，大阪，日本国

202. 折線追従PGRにおける通路切替手法

     淡路承吾, 花島直彦, 水上雅人, 藤平祥孝，第35回日本ロボット学会学術講演会，一般社団法人日本ロボット学会，第35回日本ロボット学会学術講演会論文集，2017年09月11日，埼玉，日本国

203. 二重螺旋移動ロボットにおける正規化エネルギー安定余裕を考慮した斜面歩行シミュレーション 

     金子太貴, 佐々木宏太, 花島直彦, 水上雅人, 藤平祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年05月10日，福島，日本国

204. 観測の必要性を考慮したPGRによる車両の誘導実験

     佐々木将人, 花島直彦, 水上雅人, 藤平祥孝, 平岡圭介，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年05月10日，福島，日本国

205. PGRの適用を考慮したRRTによる通路探索手法の開発

     淡路承吾, 花島直彦, 水上雅人, 藤平祥孝, 平岡圭介，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年05月10日，福島，日本国

206. 経路生成形レギュレータによる通過可能地点を考慮した四輪車両の走行制御

     平岡圭介, 花島直彦, 吉田英樹, 藤平祥孝, 水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年05月10日，福島，日本国

207. 経路生成形レギュレータを用いた独立二輪車両のBezier曲線経路追従

     戀塚立太, 花島直彦, 水上雅人, 藤平祥孝, 倉重健太郎，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年05月10日，福島，日本国

208. 長尺円柱状構造物における高所点検ロボットの開発-多視点撮影のための検査フレーム製作とその姿勢安定性の評価

     月田知宏, 原田大輔, 花島直彦, 藤平祥孝, 水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年05月10日，福島，日本国

209. 長尺円柱状構造物における高所点検ロボットの開発-交番摺動方式を用いた昇降システムの開発

     原田大輔, 李漢超, 月田知宏, 花島直彦, 藤平祥孝, 水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年05月10日，福島，日本国

210. リング状点群データを用いた走行路面の傾斜推定

     鈴木 竜司,戀塚 立太,花島 直彦,水上 雅人,藤平 祥孝，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 165-166)，2017年03月04日，日本国

211. ミラー多視点画像統合法を適用した全周検査装置の評価

     金子 隼也,鰤谷 圭太,月田 知宏,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 119-120)，2017年03月04日，日本国

212. 湿原調査を目的とした二重螺旋移動ロボットの開発 -門型開閉式脚機構の改良-

     佐々木 宏太,花島 直彦,金子 太貴,水上 雅人,藤平 祥孝，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 147-148)，2017年03月04日，日本国

213. 検査装置の高所引き上げを目的としたロープ巻取装置のトルク向上とその検証

     佐藤 博俊,原田 大輔,月田 知宏,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 161-162)，2017年03月04日，日本国

214. シート状物体の変形を制御可能な直交型マニピュレータの開発

     細川 昌樹,鰤谷 圭太,藤平 祥孝,花島 直彦,水上 雅人，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 163-164)，2017年03月04日，日本国

215. 加速度センサを使用したインフラ点検用水中ロボットの自己位置推定検証

     福田 理俊,原田 大輔,水上 雅人,花島 直彦,藤平 祥孝，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第46回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(頁 117-118)，2017年03月04日，日本国

216. Motion Planning for Turning Movement of Double Spiral Mobile Robot

     Daiki Sasaki, Naohiko Hanajima, Kunio Kawauchi, Yoshinori Fujihira and Masato Mizukami，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2017 (JSED 2017)，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2017 (JSED 2017)，(頁 23-24)，2017年03月03日，Muroran，日本国

217. Path-generating regulator considering approach angles to ditches -Experiment using the autonomous ATV in the rough terrain-

     Shogo Awaji, Naohiko Hanajima, Masato Mizukami, and Yoshinori Fujihira:，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2017 (JSED 2017)，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2017 (JSED 2017)，(頁 81-82)，2017年03月03日，Muroran，日本国

218. Descending Realization and Analysis of Lifting Efficiency about Lifting Device with Alternating Rotation Hoist

     Hanchao Li, Naohiko Hanajima, Yoshinori Fujihira, Masato Mizukami，第９回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会(RSJ-HRT)学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第９回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会(RSJ-HRT)学術講演会論文集，(頁 159-160)，2017年02月22日，日本国

219. 経路生成形レギュレータを用いた独立二輪車両の Bezier 曲線経路追従シミュレーション

     戀塚 立太,麥倉 光太郎,花島 直彦,水上 雅人,藤平 祥孝,倉重 健太郎，第49回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第49回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 47-48)，2017年02月22日，日本国

220. 長尺円柱状構造物における高所点検昇降フレームの開発

     月田 知宏, 原田 大輔,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，第９回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会(RSJ-HRT)学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第９回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会(RSJ-HRT)学術講演会論文集，(頁 151-152)，2017年02月22日，日本国

221. 経路生成形レギュレータによる四輪自律走行車両のBezier曲線経路追従手法の実証実験

     蔡 思祺,花島 直彦,平岡 圭介,藤平 祥孝,水上 雅人，第１７回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１６，計測自動制御学会，第１７回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１６論文集，(頁 2707-2708)，2016年12月15日，日本国

222. 二重螺旋移動ロボットの門型脚における着地点検出

     劉 健,佐々木 大輝,花島 直彦,梶原 秀一,藤平 祥孝,水上 雅人，第１７回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１６，計測自動制御学会，第１７回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１６論文集，(頁 1619-1620)，2016年12月15日，日本国

223. 観測の必要性を考慮したPGRによる車両の誘導実験

     佐々木 将人,花島 直彦,水上 雅人,藤平 祥孝,平岡 圭介，第１７回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１６，計測自動制御学会，第１７回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１６論文集，(頁 372-373)，2016年12月15日，日本国

224. 生物模倣技術と注目技術の特許出願と学術研究の国際的動向の変化に関する考察

     香坂玲，藤平祥孝，内山愉太，日本知財学会第１４回年次学術研究発表会 ，日本知財学会，日本知財学会第１４回年次学術研究発表会 ，2016年12月03日，東京，日本国

225. 正規化エネルギー安定余裕を考慮した二重螺旋移動ロボットの斜面歩行動作の検討

     金子太貴,花島直彦,佐々木大輝,梶原秀一,藤平祥孝,水上雅人，第３４回日本ロボット学会学術講演会，日本ロボット学会，第３４回日本ロボット学会学術講演会講演論文集，(頁 RSJ2016AC3C1-06(1)-(4))，2016年09月07日，日本国

226. Fall monitoring in an exercise support system for elderly: Estimation of limits of stability by an inexpensive motion sensor

     Ayaka Kanazawa, Naohiko Hanajima, Masato Mizukami, Yoshinori Fujihira，The 7th Forum on Studies of Environmental and Public Health Issues in Asian Mega-cities (EPAM 2016)，The 7th Forum on Studies of Environmental and Public Health Issues in Asian Mega-cities (EPAM 2016)，(頁 152-153)，2016年09月01日，Muroran，日本国

227. 経路生成形レギュレータによる四輪車両の直線形状障害物回避

     淡路承吾,花島直彦,水上雅人,藤平祥孝,平岡圭介，第21回　知能メカトロニクスワークショップ，電気学会，第21回　知能メカトロニクスワークショップ 講演予稿集，(頁 37-40)，2016年08月28日，日本国

228. 二重螺旋移動ロボットの旋回移動における動作計画

     佐々木大輝,金子太貴,花島直彦,水上雅人,藤平祥孝，第21回　知能メカトロニクスワークショップ，電気学会，第21回　知能メカトロニクスワークショップ 講演予稿集，(頁 136-139)，2016年08月28日，日本国