Presentaion at conference, meeting, etc. - Hanajima Naohiko

1. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 −押出機構の開発−

   吉弘真行，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，2025年度精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2025年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(p.316-317)，2025.03.17，津田沼市，Japan

2. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 -草かき分け機構の開発-

   MA ZHENG，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.47-50)，2025.03.07，函館市，Japan

3. 車載 LiDAR と魚眼カメラを用いた走行制御における縦長小径管認識のための点群抽出手法 ―実験地取得データを用いたシミュレーション―

   安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024），計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(p.4019-4024)，2024.12.18，盛岡市，Japan

4. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ―螺旋回転機構の改善―

   佐藤凌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024），計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(p.3613-3616)，2024.12.18，盛岡市，Japan

5. OCTD方式による自動吊上飛行制御に関する研究 ―T字フックへの巻き付け飛行経路の提案―

   三坂崇雅，杉山昌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(p.2A1-F09 (1)--(4))，2024.05.29，宇都宮市，Japan

6. 地形走破性マッピングによる経路生成型レギュレータにおける目標姿勢角の修正

   田中蒼大，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(p.2A1-F10　(1)--(4))，2024.05.29，宇都宮市，Japan

7. 経路生成型レギュレータによる四輪車両のクロソイド曲線追従走行実験

   藤井元喜，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(p.2A1-G01 (1)--(4))，2024.05.29，宇都宮市，Japan

8. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ―螺旋回転機構と脚回旋機構―

   佐藤凌，石川貴胤，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(p.2A1-G02 (1)--(4))，2024.05.29，宇都宮市，Japan

9. OCTD 方式による自動吊上飛行制御に関する研究 -小型ドローンを用いた実験的検討-

   杉山昌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.113-115)，2024.03.08，札幌市，Japan

10. ハイブリット式湿原環境移動ロボットに関する研究 ―展開脚押出機構の設計―

    吉弘真行，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.101-103)，2024.03.08，札幌市，Japan

11. ハイブリット式湿原環境移動ロボットに関する研究 ―草かき分け機構の設計―

    MA ZHENG，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.97-100)，2024.03.08，札幌市，Japan

12. RGB-D センサを用いた体表面形状マッチングによる肩甲骨角度計測手法の提案

    後藤聡介，田中公大，花島直彦，大畠誠，三政辰徳，村岡洋平，石川裕理，藤平祥孝，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.89-92)，2024.03.07，札幌市，Japan

13. 車載 LiDAR と魚眼カメラを用いた縦長小径管認識のための点群抽出手法の考案

    安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.63-66)，2024.03.07，札幌市，Japan

14. ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ~昇降機構と螺旋回転機構~

    佐藤凌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.511, 5 pages)，2024.03.02，函館市，Japan

15. 地形走破性マッピングを適合したPGR

    田中蒼大，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.514, 5 pages)，2024.03.02，函館市，Japan

16. 経路生成形レギュレータによるクロソイド曲線追従走行実験

    藤井元喜，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.513, 5 pages)，2024.03.02，函館市，Japan

17. OCTD方式による自動吊上飛行制御に関する研究 -T字フックへの巻き付け方法の提案-

    三坂崇雅，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第53回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.512, 5 pages)，2024.03.02，函館市，Japan

18. 自律四輪バギー車への後退走行制御の実装と PGR による直線経路追従実験

    安念徳郎、花島直彦、藤平祥孝、水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23 論文集，(p.2P2-D12 (1)--(4))，2023.06.29，名古屋市，Japan

19. 展開脚機構を上下運動させるための 5 節リンク機構の設計と試作

    吉弘真行、花島直彦、藤平祥孝、水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '23 論文集，(p.2P2-D13 (1)--(4))，2023.06.29，名古屋市，Japan

20. 螺旋機構と展開脚機構を組み合わせた湿原移動ロボットの動作計画と動力学シミュレーション

    YU ZEQING，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，2023年精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2023年精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(p.295-296)，2023.03.14，東京都，Japan

21. One-Cable-Two-Drones 方式におけるドローン下気流の影響に関する基礎実験

    杉山 昌，野村 佳且，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第14回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第14回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.65-66)，2023.03.10，室蘭市，ハイブリッド，Japan

22. 強度が低い膝関節運動が前頭前野の脳血流と注意力に与える影響

    成田 幸一，後藤 聡介，片野 竜博，花島 直彦，大畠 誠, 三政 辰徳，村岡 洋平，石川 裕理，藤平 祥孝，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.9-12)，2023.03.09，室蘭市，ハイブリッド，Japan

23. 1class SVM によるフィルムで包装されたロール紙の不良品検出 -データ拡張の適用による検出精度の向上-

    岡村康平，花島 直彦，藤平 祥孝，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.45-48)，2023.03.09，室蘭市，ハイブリッド，Japan

24. 展開脚駆動のための5節リンク押出機構の開発　―サーボモータの制御と動作試験―

    吉弘真行，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.304-308)，2023.03.04，札幌市，Japan

25. 直線経路追従PGRによる後退動作を伴う走行制御実験

    安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.361--365)，2023.03.04，札幌市，Japan

26. DTW と MT 法を用いた類似性を基準とする高齢者の運動評価 -地域高齢者データの健常動作判定と考察-

    片野竜博, 花島直彦, 大畠誠, 三政辰徳, 村岡洋平，第４３回バイオメカニズム学術講演会 (SOBIM2022)，バイオメカニズム学会，第４３回バイオメカニズム学術講演会論文集，(p."2A1-E02 (1)--(3)")，2022.11.26，仙台，オンライン，Japan

27. 螺旋機構と展開脚機構を組み合わせた湿原移動ロボットの開発 ―前進移動の動作手順と動力学シミュレーション―

    YU ZEQING，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(p."1A1-L02 (1)--(2)")，2022.06.02，札幌市，ハイブリッド，Japan

28. 北海道大学生対象のオンラインロボットコンテストの試み

    花島 直彦，梶原 秀一，藤平 祥孝，水上 雅人，星野 洋平，高島 昭彦，江丸 貴紀，吉崎 昌彦，吉野 正樹，鈴木 陽，幾瀬高志，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(p."2P2-S11 (1)--(4)")，2022.06.02，札幌市，ハイブリッド，Japan

29. DTW と MT 法を用いた類似性を基準とする高齢者の側方リーチ動作の運動評価 ―複数の動作特徴量による指標の構成―

    片野 竜博, 花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(p."2A1-E02 (1)--(3)")，2022.06.02，札幌市，ハイブリッド，Japan

30. 車載 LiDAR を用いた自然環境内の縦長小径管の一認識手法

    國安 宗也，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '22 論文集，(p."1A1-M07 (1)--(4)")，2022.06.02，札幌市，ハイブリッド，Japan

31. DTW と MT 法を用いた類似性を基準とする高齢者の側方リーチ動作の運動評価 -指標構成に適する動作特徴量の考察-

    片野竜博，花島 直彦，藤平 祥孝，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.23-26)，2022.03.06，室蘭市，オンライン，Japan

32. リアプノフ関数を用いた直線経路追従PGRにおける収束性の再考

    花島 直彦, 桃野 匠, 藤平 祥孝，第13回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第13回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.74-77)，2022.03.06，室蘭市，オンライン，Japan

33. 1class SVM によるフィルムで包装されたロール紙の不良品検出

    岡村康平，花島 直彦，藤平 祥孝，里見 俊和，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.67-69)，2022.03.06，室蘭市，オンライン，Japan

34. 螺旋機構と展開脚機構を組み合わせた湿原移動ロボットの開発 ―螺旋回転装置の構成―

    YU ZEQING，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.41-43)，2022.03.06，室蘭市，オンライン，Japan

35. 放射状平行リンク式展開脚移動機構を有するロボットの旋回動作に関する研究

    長谷川蒼太，花島直彦，藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.No.612, 5pages)，2022.03.05，旭川市，オンライン，Japan

36. 小型 RGB-D センサを用いた可搬型運動機能評価システムの開発 -訪問リハビリテーションにおける活用-

    持田圭祐, 花島直彦, 大畠誠, 三政辰徳, 村岡洋平，第42回バイオメカニズム学術講演会 (SOBIM2021)，バイオメカニズム学会，第42回バイオメカニズム学術講演会講演論文集，(p.B7-1, 4pages)，2021.11.27，香川・オンライン，Japan

37. 小型RGB-Dセンサを用いた可搬型運動機能評価システムの開発 -動作解析区間検出機能-

    持田 圭祐, 花島 直彦, 大畠 誠, 三政 辰徳, 村岡 洋平，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2021，計測自動制御学会，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2021講演論文集，(p.407-409 )，2021.11.20，室蘭・オンライン

38. RGB-Dセンサを用いた前額面深度情報によるKendallの4姿勢に基づいた分類の検討

    片野 竜博, 持田 圭祐, 花島 直彦, 三政 辰徳, 村岡 洋平, 大畠 誠, 藤平 祥孝，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2021，計測自動制御学会，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2021講演論文集，(p.419-421 )，2021.11.20，室蘭・オンライン

39. 無限遠に平衡点をおくことで走行を持続する直線経路追従PGRによる四輪車両の走行実験

    桃野 匠, 國安 宗也, 花島 直彦, 藤平 祥孝，第64回自動制御連合講演会，システム制御情報学会，第64回自動制御連合講演会講演論文集，(p.831-835)，2021.11.13，京都・オンライン，Japan

40. 二重螺旋移動ロボットにおける本体姿勢変更のための軌道計画と動作実験

    YU ZEQING, 花島 直彦, 藤平 祥孝, 水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21 論文集，(p."2A1-C02 (1)--(3)")，2021.06.07，大阪・オンライン，Japan

41. 小型 RGB-D センサを用いた可搬型運動機能評価システムの開発 ―関節角度グラフと左右差確認動画―

    持田 圭祐, 花島 直彦, 大畠 誠, 三政 辰徳, 村岡 洋平, 藤平 祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21 論文集，(p."2P1-D05 (1)--(3)")，2021.06.07，大阪・オンライン，Japan

42. 四輪バギー車をベースとした自律走行車両の更新と走行実験

    國安 宗也, 稲邊 翔太, 花島 直彦, 藤平 祥孝, 水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '21 論文集，(p."2A1-C03 (1)--(4)")，2021.06.07，大阪・オンライン，Japan

43. 関節座標時系列データにおける動作解析区間検出手法の検討

    持田 圭祐,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，第53回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第53回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.21-24)，2021.03.08，札幌市，オンライン，Japan

44. 無限遠に平衡点をおくことで走行を継続する直線経路追従 PGR の提案

    砂田愛斗,花島直彦,藤平祥孝，第53回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第53回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.65-68)，2021.03.08，札幌市，オンライン，Japan

45. 二重螺旋移動ロボット試作機における本体姿勢変更のための軌道計画と実証実験

    YU ZEQING,花島直彦,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.133--134)，2021.03.05，釧路市，オンライン，Japan

46. リーチ動作と前方ステップにおける体幹角度に着目した高齢者の運動機能に関する考察

    片野竜博,花島直彦,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.173--174)，2021.03.05，釧路市，オンライン，Japan

47. 梱包作業省力化のための省スペース型半自動製函機の試作検討

    岡村康平,渡邊涼太,花島直彦,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第50回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.135--136)，2021.03.05，釧路市，オンライン，Japan

48. 二重螺旋移動ロボットの側方近接領域への経路計画

    長谷 隆功,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，第２１回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０２０，計測自動制御学会，第２１回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(p.1054-1057)，2020.12.16，福岡市，オンライン，Japan

49. 地域高齢者を対象とした可搬型運動機能評価システムのデータ管理機能設計

    久保 慶,花島 直彦,持田 圭祐,村岡 洋平,大畠 誠,三政 辰徳,藤平 祥孝，第２１回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０２０，計測自動制御学会，第２１回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(p.1586-1589)，2020.12.16，福岡市，オンライン，Japan

50. 小型RGB-Dセンサを用いた可搬型運動機能評価システムの開発 -重心と足部の軌跡描画機能

    持田 圭祐，花島 直彦，久保 慶，藤平 祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '20，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '20 論文集，(p."1A1-D05 (1)--(4)")，2020.05.28，金沢市・オンライン，Japan

51. ベクトル場を援用した経路生成形レギュレータによる四輪車両の円弧追従制御

    國安 宗也,八木沼 優,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '20，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '20 論文集，(p."1P2-D02 (1)--(4)")，2020.05.28，金沢市・オンライン，Japan

52. 卓上４軸ロボットアームを用いた仕分けシステムと教育への活用

    藤平 祥孝,花島 直彦,水上 雅人，第11回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第11回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.39-41)，2020.03.09，札幌市，Japan

53. 日常生活基本動作下の小型 RGB-D センサにおける関節座標推定の精度評価

    久保 慶,花島 直彦,村岡 洋平,大畠 誠,三政 辰徳,藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(p.17-18)，2020.03.07，苫小牧市，Japan

54. 二重螺旋移動ロボットの片側モデル試作機におけるグリッパの製作と性能評価

    當田 一貴,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(p.11-12)，2020.03.07，苫小牧市，Japan

55. 二重螺旋移動ロボットの円弧旋回と直進による目的地到達動作計画

    長谷 隆功,花島 直彦,藤平祥孝,水上 雅人，日本機械学会北海道支部第57回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第57回講演会講演概要集，(p.9-10)，2020.03.07，苫小牧市，Japan

56. 接ベクトル場を用いた経路生成形レギュレータによる四輪車両の円弧追従制御

    八木沼優,花島直彦,稲邊翔太,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.326-327)，2020.03.07，苫小牧市，Japan

57. 小型 RGB-D センサを用いた可搬型運動機能評価システムの開発

    持田圭祐,花島直彦,久保慶,藤平祥孝,水上雅人，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.241-242)，2020.03.07，苫小牧市，Japan

58. 丈長草地における移動を想定した放射状平行リンク式展開脚機構の試作機開発

    AHMAD AIZAD BIN AZAM,花島直彦,藤平祥孝,江丸貴紀，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.210-211)，2020.03.07，苫小牧市，Japan

59. 曲率を考慮した経路生成形レギュレータによる四輪車両の曲線経路追従制御

    五位尾 学,戀塚 立太,花島 直彦,水上 雅人,藤平 祥孝，第２０回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１９，計測自動制御学会，第２０回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(p.188-191)，2019.12.14，高松市，Japan

60. 高齢者と一般成人を対象とした側方重心移動時の重心軌跡における類似性の分析

    松井 佑樹,花島 直彦,村岡 洋平,大畠 誠,三政 辰徳,藤平 祥孝，第４０回バイオメカニズム学術講演会 (SOBIM2019)，バイオメカニズム学会，第４０回バイオメカニズム学術講演会講演論文集，(p.4-7)，2019.11.30，春日井市，Japan

61. 超臨界ホップ分岐場を用いた経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御

    國安 宗也,花島 直彦,稲邊 翔太,藤平 祥孝,水上 雅人，第62回自動制御連合講演会，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，第62回自動制御連合講演会講演論文集，(p." 1J3-01( 7 pages )")，2019.11.08，札幌市，Japan

62. スーパー楕円を用いた経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御

    稲邊 翔太,花島 直彦,五位尾 学,藤平 祥孝,水上 雅人，第62回自動制御連合講演会，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，第62回自動制御連合講演会講演論文集，(p." 1J1-04( 6 pages )")，2019.11.08，札幌市，Japan

63. 長尺円柱状構造物を対象としたウインチを用いた高所点検ロボットの開発

    花島直彦,藤平祥孝,梶原秀一,倉重健太郎，第19回建設ロボットシンポジウム(19th SCR) ，建設ロボット研究連絡協議会，第19回建設ロボットシンポジウム論文集，(p.O2-06(6 pages))，2019.10.09，北九州市，Japan

64. 地域高齢者の運動データを用いた多変量解析による運動機能評価指標の妥当性評価

    久保慶,花島直彦,三政辰徳,村岡洋平,大畠誠,藤平祥孝,水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '19，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '19論文集，(p."1P1-L10(1)--(4) ")，2019.06.07，広島市，Japan

65. リアプノフベクトル場を用いた経路生成型レギュレータによる四輪車両の走行制御実験

    稲邊翔太,花島直彦,五位尾学,藤平祥孝,水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '19，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '19論文集，(p."2P2-P03(1)--(3)")，2019.06.07，広島市，Japan

66. 傾斜地における二重螺旋移動ロボットの旋回移動シミュレーション

    長谷隆功,花島直彦,藤平祥孝,水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '19，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '19論文集，(p."2P2-P02(1)--(3)")，2019.06.07，広島市，Japan

67. 二重螺旋移動ロボットの片側モデル試作機における正規化エネルギー安定余裕の推定

    佐々木 宏太，花島 直彦，水上 雅人，藤平 祥孝，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.19-22)，2019.03.07，札幌市，Japan

68. 目標姿勢角追従を規範とするモデル予測制御による四輪車両の走行制御 -障害物を考慮した操舵制御シミュレーション-

    佐々木将人，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.47-48)，2019.03.07，札幌市，Japan

69. 剛体層への接触を検知可能な多層構造指のセンシング機能評価

    長岡拓弥，藤平 祥孝，花島 直彦，水上 雅人，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.23-24)，2019.03.07，札幌市，Japan

70. 地下埋設物点検用移動機構における画像情報を用いた自己位置推定の高精度化検討

    安田晃雄，福田理俊，水上 雅人，花島 直彦，藤平 祥孝，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.73-74)，2019.03.07，札幌市，Japan

71. 無線機器を用いた群ロボット移動制御のための波源推定アルゴリズムの検討

    本間勇輝，水上雅人，花島直彦，藤平祥孝，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第51回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.71-72)，2019.03.07，札幌市，Japan

72. スリット構造の方向と密度による二層構造流体指の把持性能へ与える影響

    高橋尚弘, 藤平祥孝, 花島直彦, 水上雅人，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.271-272)，2019.03.02，北見市，Japan

73. 軟体指の変形による接触面積の変化に着目した把持耐力の解析

    楊延峰, 藤平祥孝, 花島直彦, 水上雅人，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.273-274)，2019.03.02，北見市，Japan

74. 管内走行用ロボットの小型化機構設計に関する検討

    三上隼平, 水上雅人, 花島直彦, 藤平祥孝，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.267-268)，2019.03.02，北見市，Japan

75. 二重螺旋移動ロボットにおけるねじ駆動式グリッパの開発

    横沢裕哉, 花島直彦, 藤平祥孝, 水上雅人，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.257-258)，2019.03.02，北見市，Japan

76. 傾斜のある地面における二重螺旋移動ロボットの安定歩行に関する研究

    長谷隆功, 花島直彦, 藤平祥孝, 水上雅人，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.255-256)，2019.03.02，北見市，Japan

77. 地域高齢者の運動機能評価指標に関する特徴量の多変量解析

    久保慶, 花島直彦, 金澤彩香, 松井佑樹, 三政辰徳, 村岡洋平, 大畠誠, 藤平祥孝, 水上雅人，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第48回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.269-270)，2019.03.02，北見市，Japan

78. Path-generating Regulator Based on Frenet-Serret Coordinate System for Curve Passage Tracking of Car-like Robots

    Manabu GOIO, Ryuta KOIZUKA, Naohiko HANAJIMA, Masato MIZUKAMI, and Yoshinori FUJIHIRA，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2019，Abstract book of JSED2019，(p.48-49)，2019.03.01，Muroran，Japan

79. Preliminary experiments of pose stability for a double spiral mobile robot -Preparation and setup of half-model prototype-

    Kazuki TOUDA, Kota SASAKI, Naohiko HANAJIMA, Yoshinori FUJIHIRA, and Masato MIZUKAMI，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2019，Abstract book of JSED2019，(p.102--103)，2019.03.01，Muroran，Japan

80. 長尺円柱状構造物を対象とした高所点検ロボットの開発

    金子 隼也，瀬尾 愛莉，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１８，計測自動制御学会，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(p.1160--1163)，2018.12.13，大阪，Japan

81. スリット構造を内部に有した二層構造流体指の把持性能の評価

    藤平 祥孝，高橋 尚弘，長岡 拓弥，花島 直彦，水上 雅人，渡辺 哲陽，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１８，計測自動制御学会，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(p.1389--1392)，2018.12.13，大阪，Japan

82. 二重螺旋移動ロボットにおける螺旋把持位置の相互関係を維持する動作計画と評価実験

    佐々木 宏太，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ＳＩ２０１８，計測自動制御学会，第１９回（公）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，(p.1584--1588)，2018.12.13，大阪，Japan

83. リアプノフベクトル場を用いた経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御

    稲邊 翔太，花島 直彦，佐々木 将人，藤平 祥孝，水上 雅人，第61回自動制御連合講演会，システム制御情報学会，第61回自動制御連合講演会講演論文集，(p.190-194)，2018.11.17，名古屋市，Japan

84. 周期入力によるブランコの振幅制御

    梶原秀一，青柳　学，花島直彦，第61回自動制御連合講演会，システム制御情報学会，第61回自動制御連合講演会講演論文集，(p.1685-1688)，2018.11.17，名古屋市，Japan

85. 二重螺旋移動ロボットにおける旋回移動のための動作計画

    佐々木 大輝，花島 直彦，長谷 隆功，藤平 祥孝，水上 雅人，第61回自動制御連合講演会，システム制御情報学会，第61回自動制御連合講演会講演論文集，(p.195-199)，2018.11.17，名古屋市，Japan

86. 高所点検のためのウィンチを用いた昇降装置におけるロープ張力測定

    當田 一貴，五位尾 学，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，日本機械学会北海道支部第56回講演会，日本機械学会，日本機械学会北海道支部第56回講演会講演概要集，(p.93-94)，2018.10.13，札幌市，Japan

87. 目標姿勢角への追従を目的とするモデル予測制御による四輪車両の操舵制御

    佐々木 将人，花島 直彦，水上 雅人，藤平 祥孝，日本機械学会北海道支部第56回講演会，日本機械学会，日本機械学会北海道支部第56回講演会講演概要集，(p.97-98)，2018.10.13，札幌市，Japan

88. 高所点検のためのウインチを用いた昇降装置におけるロープ牽引量測定

    五位尾 学，當田 一貴，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，日本機械学会北海道支部第56回講演会，日本機械学会，日本機械学会北海道支部第56回講演会講演概要集，(p.95-96)，2018.10.13，札幌市，Japan

89. 日常生活に必要な基本動作を用いた高齢者の運動機能評価指標の構成

    松井 佑樹，金澤 彩香，花島 直彦，三政 辰徳，村岡 洋平，大畠 誠, 藤平 祥孝，水上 雅人，第18回日本生活支援工学会大会＆日本機械学会福祉工学シンポジウム2018＆第34回ライフサポート学会大会の合同開催学術講演会，日本生活支援工学会，LIFE2018講演論文集，(p.168-169)，2018.09.06，東京都新宿区，Japan

90. 農場を対象としたモバイルセンサロボット群の被覆制御の検討

    田山 翔也，水上 雅人，花島 直彦，藤平 祥孝，2018 年度精密工学会秋季大会学術講演会，精密工学会，2018 年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集，(p.109-110)，2018.09.05，函館市，Japan

91. 壁面吸着移動機構の小型化のモデル化と設計，原理検証

    高橋 蒼汰，水上 雅人，花島 直彦，藤平 祥孝，2018 年度精密工学会秋季大会学術講演会，精密工学会，2018 年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集，(p.813-814)，2018.09.05，函館市，Japan

92. 水中ロボットの小型推進機構のモデル化と基本動作検証

    福田 理俊，水上 雅人，花島 直彦，藤平 祥孝，2018 年度精密工学会秋季大会学術講演会，精密工学会，2018 年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集，(p.514)，2018.09.05，函館市，Japan

93. 通過可能地点を考慮した経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御 ―環境調査地における走行実験―

    五位尾 学，佐々木 将人，花島 直彦，吉田 英樹，水上 雅人，藤平 祥孝，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18講演論文集，(p.2A1-D07(1)-(2))，2018.06.04，北九州市，Japan

94. 軟体指の変形による接触面積の変化が把持耐力に与える影響

    藤平 祥孝，中澤 龍二，花島 直彦，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18講演論文集，(p.1P2-G18(1)--(3))，2018.06.04，北九州市，Japan

95. 剛体層への接触を検知可能な三層構造指を用いた把持戦略

    長岡 拓弥，鰤谷 圭太，藤平 祥孝，花島 直彦，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18講演論文集，(p.1P2-G17(1)--(3))，2018.06.04，北九州市，Japan

96. インフラ点検ロボットのための多視点撮影システムにおける太陽光の影響調査

    金子 隼也，鰤谷 圭太，田中 小晴，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18講演論文集，(p.2A1-D09(1)--(2))，2018.06.04，北九州市，Japan

97. 二重螺旋移動ロボットにおける螺旋把持のためのワイヤ巻取機構の開発と握力測定

    當田 一貴，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '18講演論文集，(p.2A1-D08(1)--(2))，2018.06.04，北九州市，Japan

98. 高齢者向け健康教室におけるRGB-Dセンサによる運動機能評価に向けた動作解析

    金澤 彩香，第３８回バイオメカニズム学術講演会，バイオメカニズム学会，第３８回バイオメカニズム学術講演会予稿集，(p.67-68)，2017.11.04，別府市，Japan

99. Development of waist rotation mechanism of human type robot that assumes exchange with person

    岡崎大樹，第３回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，2011.03.01

100. 3D Laser Scanning Structure Design and Mathematic Transformation

     Jun DAI，第43回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，2011.03.01

101. Analysis on workspace of manipulator in a spiral -propulsion robot

     Qunpo LIU，第３回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，2011.03.01

102. Range sensing to a thermo-landmark using a stereo thermo-camera

     Peng HAO，第３回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，2011.03.01

103. Improvement that response of target value and disturbance suppression for speed control with an autonomous ATV

     栃久保雄太，第３回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，2011.03.01

104. Impression evaluation of the non-context motion included in the rock-paper-scissors game with robot

     松本悠起，第３回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，2011.03.01

105. Design and Verification of Tension Observer for a Wire Winding Steering System

     道下智裕，第43回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，2011.03.01

106. Resistance force of tall plants to a lowering leg

     高橋孝太郎，第43回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，2011.03.01

107. Control of vehicle speed in autonomous ATV by CAN communication

     栃久保雄太，第11回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2009，2010.12.23

108. Steady rotation of a pipe spiral by three-outer-points-support driving device

     高橋孝太郎，第11回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2009，2010.12.23

109. 3D Mapping Using LIDAR Sensor Apply in Robot Autonomous Navigation

     J. Dai，TJIEME-CMU-MuroranIT-2010，Chiang Mai University and Muroran Inst. of Tech.，Proc. of Thailand-Japan International Symposium in industrial Engineering, Mechanical Engineering and Robotics 2010 - Chiang Mai University-Muroran Institute of Technology，2010.11.22，Chiang Mai，Thailand

110. Kinematic Modeling and Analysis of a Serial-Parallel Field Robot with Variable Structure

     Q. Liu，TJIEME-CMU-MuroranIT-2010，Chiang Mai University and Muroran Inst. of Tech.，Proc. of Thailand-Japan International Symposium in industrial Engineering, Mechanical Engineering and Robotics 2010 - Chiang Mai University-Muroran Institute of Technology，2010.11.22，Chiang Mai，Thailand

111. 経路生成形レギュレータによる4輪車両のフィードバック制御

     樽海靖孝，花島直彦，高島昭彦，疋田弘光，山下光久，第２８回日本ロボット学会学術講演会，日本ロボット学会，第２８回日本ロボット学会学術講演会論文集，(p.RSJ2010AC3Q2-4(1)-(3))，2010.09.22，愛知県・名古屋市

112. 自律４輪バギー車におけるCAN通信によるシステム統合

     栃久保雄太，秋葉達也，花島直彦，山下光久，疋田弘光，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10 論文集，(p.1P1-D17(1)--(4))，2010.06.15，北海道・旭川市

113. 二重螺旋推進機構の開発 － 螺旋回転時の運動解析 －

     高橋孝太郎，花島直彦，山下光久，疋田弘光，河内邦夫，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10 論文集，(p.2A1-F27 (1)--(4))，2010.06.15，北海道・旭川市

114. 4輪バギー車を用いた環境調査ロボットの開発 －ワイヤ巻き取り式操舵装置の製作－

     道下智裕，秋葉達也，栃久保雄太，花島直彦，疋田弘光，山下光久，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10 論文集，(p.1P1-D19(1)--(4))，2010.06.15，北海道・旭川市

115. 丈長草地における螺旋推進機構の特性解析

     早坂佳史，花島直彦，河内邦夫，山下光久，疋田弘光，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10 論文集，(p.2A1-F14(1)--(4))，2010.06.15，北海道・旭川市

116. Development and Modeling of Double Spiral Propulsion Robot in Wetlands

     Qunpo LIU, Naohiko HANAJIMA, Kunio KAWAUCHI, Mitsuhisa YAMASHITA, Hiromitsu HIKITA and Toshiharu KAZAMA，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10，日本機械学会，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '10 論文集，(p.2A1-F15 (1)--(4))，2010.06.15，旭川市

117. Development of a spiral propulsion mechanism in Wetlands -Relation between torque and load

     Liu Qunpo，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2009，室蘭工業大学環境科学・防災研究センター，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2010 (JSED 2010)，2010.03.10，Muroran

118. コミュニケーションロボットにおける移動台車の開発

     松本悠起，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.249-250)，2010.03.06，北海道・苫小牧市

119. 自律型移動体のための屋内ナビゲーションシステム

     戸田岸尚宏，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.251-252)，2010.03.06，北海道・苫小牧市

120. 二重螺旋推進における螺旋駆動機構 -ガイドローラの役割に関する研究-

     高橋孝太郎，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.285-286)，2010.03.06，北海道・苫小牧市

121. CAN通信を用いた4輪バギー車ブレーキ制御機構の開発

     栃久保雄太，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.245-246)，2010.03.06，苫小牧市

122. 位置ドリフト補償を考慮した通信遅れのあるマスタ・スレーブシステムの制御

     砂道賢昌，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.247-248)，2010.03.06，北海道・苫小牧市

123. インピーダンス制御型マスタ・スレーブアームの制御

     岡田真幸，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第39回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.273-274)，2010.03.06，北海道・苫小牧市

124. エネルギー効率を考慮した受動歩行規範型歩行制御

     横山昂史，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.45-46)，2010.02.22，札幌市

125. マスタ・スレーブ制御システムの周波数領域での検討

     川手孝弥，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.41-42)，2010.02.22，札幌市

126. Ｑ学習にもとづくコンパス型歩行モデルの歩行制御

     前原佳直，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.43--44)，2010.02.22，札幌市

127. 丈長草地における螺旋の推進特性 -駆動装置の開発と実験-

     早坂佳史，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.55-56)，2010.02.22，北海道・札幌市

128. ATV をベースとした自律走行車両の開発と制御

     秋葉達也，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.57-60)，2010.02.22，札幌市

129. 4 輪バギー車自律走行のためのワイヤ巻き取り式操舵装置の開発

     道下智裕，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.61-62)，2010.02.22，札幌市

130. 独立 2 輪型直立移動ロボットの走行制御 -USB メモリによる内部データの保存-

     大橋一郎，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.63-64)，2010.02.22，札幌市

131. ZigBee を用いた牽引車両の折れ曲がり角度の測定システムの開発

     大竹元志，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.105-106)，2010.02.22，札幌市

132. 自律４輪バギー車のためのCAN型制御デバイスの開発

     花島直彦，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会(RSJ-HRT)学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会(RSJ-HRT)学術講演会講演論文集，(p.31-34)，2010.02.21，北海道・札幌市

133. ものづくり基盤センターにおけるロボコンプロジェクトと自律移動ロボット「PONCOII」の開発

     花島直彦，第10回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2010，計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第10回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2010論文集，(p.65-66)，2009.12.24，東京都・東京

134. Swing-leg Retraction 制御による受動歩行規範型歩行制御

     横山昂史，日本機械学会北海道支部第４８回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第４８回講演会講演概要集，(p.71-72)，2009.11.28，札幌市

135. 筋電義手感覚フィードバック装置の開発

     木村文彰，日本機械学会北海道支部第４８回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第４８回講演会講演概要集，(p.73-74)，2009.11.28，北海道・札幌市

136. Development of a spiral propulsion mechanism in Wetlands -Relation between torque and load

     Liu Qunpo，International Seminar On Resources, New Energy, Environment and Disaster Mitigation at Henan Polytechnic University，2009.09.19，Jiaozuo, China，China

137. 対面ゲームにおける身体動作の有無とロボットに抱く印象の差異

     花島直彦，第２７回日本ロボット学会学術講演会，日本ロボット学会，第２７回日本ロボット学会学術講演会論文集，(p.RSJ2009AC3G1-03(1)-(2))，2009.09.15，神奈川・横浜市

138. ATV を用いた環境調査ロボットの開発 -ワイヤ式操舵装置の提案と検証-

     秋葉達也，長谷川晃二，道下智裕，花島直彦，山下光久，疋田弘光，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '09，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '09 論文集，(p.1A2-F12(1)--(3))，2009.05.24，福岡

139. 湿原における移動を目指した螺旋推進機構の開発 -駆動機構と新しいアプローチ-

     早坂佳史，安住尚矩，花島直彦，山下光久，疋田弘光，河内邦夫，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '09，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '09 論文集，(p.2P1-D15(1)--(4))，2009.05.24，福岡

140. 湿原における移動を目指した螺旋推進機構の開発（移動特性と駆動機構）

     早坂佳史，花島直彦，河内邦夫，山下光久，疋田弘光，第１４回ロボティクスシンポジア，日本ロボット学会，日本機械学会ロボメカ部門，計測自動制御学会SI部門，(p.282-287)，2009.03.16，登別市

141. ATVを用いた環境調査用ロボットの開発

     秋葉達也，花島直彦，疋田弘光，山下光久，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会(RSJ-HRT)学術講演会講演論文集，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，(p.10-15)，2009.03.15，登別市

142. Double Spiral propulsion mechanism in wetlands

     Naohiko Hanajima，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2009，室蘭工業大学環境科学・防災研究センター，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2009 (JSED 2009)，2009.03.10，Muroran

143. 4輪バギー車のワイヤ式操舵制御装置の開発

     道下智裕，長谷川晃二，花島直彦，山下光久，疋田弘光，日本機械学会北海道学生会第38回学正員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，(p.243-244)，2009.03.07，北見市

144. ICPアルゴリズムによる距離データを用いた移動物体の検出

     石田 純, 花島直彦，疋田弘光, 山下光久，第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，(p.69--70)，2009.02.26，札幌市

145. 圧力刺激による力感覚補完型筋電義手システムの開発

     吉村 巧，疋田弘光, 山下光久, 花島直彦，第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，(p.9-10)，2009.02.26，札幌市

146. マスタ・スレーブシステムにおける透明性とロバスト安定性

     遠藤 悠，疋田弘光, 山下光久, 花島直彦，第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，(p.11--12)，2009.02.26，札幌市

147. マスタ・スレーブシステムに対する適応制御系の構成

     増川 紘軌，疋田弘光, 花島直彦, 山下光久，第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，(p.13--14)，2009.02.26，札幌市

148. RFIDを用いた屋内ナビゲーションシステムに関する研究

     海野 貴裕, 山下光久, 花島直彦，疋田弘光，第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，(p.57--56)，2009.02.26，札幌市

149. 力感覚補完型筋電義手の開発

     吉村 巧，疋田 弘光，山下 光久，花島 直彦，坪田 貞子，第９回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2009，計測自動制御学会システムインテグレーション部門，(p.267--268)，2008.12.05，岐阜

150. Path-generating Regulator with SLAM for Navigation of Two-wheeled Mobile Robots

     Naohiko Hanajima，39th International Symposium on Robotics 2008 (ISR2008)，International Federation of Robotics，39th International Symposium on Robotics 2008 (ISR2008)，2008.10.15，Seoul, Korea，Korea, Republic of

151. 講演論文集

     花島直彦，山下光久，風間俊治，湯浅友典，疋田弘光，日本機械学会2008年度年次大会，日本機械学会，(p.187-188)，2008.08.03，横浜市

152. 湿原における移動を目指した螺旋推進機構の開発 -始動トルクと牽引力の関係-

     早坂佳史，花島直彦，河内邦夫，山下光久，疋田弘光，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '08，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，(p.2P1-C04(1)--(4))，2008.06.06，長野

153. 接近動作を伴うコミュニケーションロボットとの交流における印象評価

     仲野 寛康，石田 純，花島 直彦，山下 光久，疋田 弘光，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '08，日本機械学会，(p.1P1-G24(1)--(4))，2008.06.06，長野

154. ロボット・トライアスロン標準ロボット Ver.4 の開発

     花島直彦，山下光久，星野洋平，高島昭彦，疋田弘光，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '08，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，(p.2A1-I20(1)--(4))，2008.06.06，長野

155. Spiral propulsion mechanism in wetlands -Relation between torque and thrust-

     Naohiko Hanajima，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2008，室蘭工業大学環境科学・防災研究センター，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2008 (JSED 2008)，2008.03.07，Muroran

156. 高効率な歩容を生成する受動歩行規範型歩行制御

     平間健介, 疋田弘光, 花島直彦, 山下光久，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.21--22)，2008.01.17，北海道・札幌市

157. 通信遅れのあるマスタスレーブシステムの位置誤差補正制御

     目谷将士, 疋田弘光, 花島直彦, 山下光久，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.51--52)，2008.01.17，北海道・札幌市

158. マスタスレーブシステムにおける離散時間受動化制御

     岩間章紘, 疋田弘光, 花島直彦, 山下光久，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.49--50)，2008.01.17，北海道・札幌市

159. 経路生成型コントローラによる牽引車両の後退運転制御

     鈴木辰周, 山下光久, 花島直彦, 疋田弘光，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.45--48)，2008.01.17，北海道・札幌市

160. 湿原調査を目的とした移動ロボットの開発 -V 字型可変クローラの動力学的シミュレーション-

     鈴木卓, 花島直彦，河内邦夫，疋田弘光，山下光久，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.25--26)，2008.01.17，北海道・札幌市

161. 独立 2 輪型直立移動ロボットのスライディングモードによる走行制御

     水野貴浩, 山下光久, 花島直彦, 疋田弘光，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第40回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.23--24)，2008.01.17，北海道・札幌市

162. 湿原調査を目的とした移動ロボットの開発 -Ｖ字型可変クローラのシミュレーションによる形状考察-

     鈴木卓，花島直彦，河内邦夫，疋田弘光，山下光久，第８回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2007，計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第8回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会論文集，(p.1029--1030)，2007.12.20，広島県・広島市

163. Impressions of robot sounds on surrounding humans

     Naohiko Hanajima，International Symposium on Humanized Systems 2007 (ISHS07)，Proceedings of International Symposium on Humanized Systems 2007，2007.09.13，Muroran

164. インタラクションロボットへのBNベース内部モデルの適用

     山下航平, 花島直彦（発表）, 山下光久, 疋田弘光，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '07，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '07講演論文集，(p.2P1-F01 (1)--(4))，2007.05.10，秋田・秋田市

165. Field sensing in a sanitary landfill using an unmanned ground vehicle

     Naohiko Hanajima，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2007，室蘭工業大学環境科学・防災研究センター，Joint Seminar on Environmental Science and Disaster Mitigation Research 2007 (JSED 2007)，2007.03.19，Muroran

166. OpenCV を用いた視線感知システムの構築とその応用

     諏訪邊幹, 花島直彦, 山下光久, 疋田弘光，第39回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第39回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.131--132)，2007.01.18，札幌市

167. DMM 制御系 CAD における未定係数の設定支援機能の開発

     原田将司, 花島直彦, 山下光久, 疋田弘光，第39回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第39回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.23--24)，2007.01.18，札幌市

168. 多入力スライディングモード制御系における新しい切換え制御則

     大塚裕樹, 疋田弘光, 花島直彦, 山下光久，第39回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第39回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.25--28)，2007.01.18，札幌市

169. 人と相互作用するロボットの BN ベース内部モデルに関する研究

     山下航平, 花島直彦, 山下光久, 疋田弘光，第39回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第39回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.127-130)，2007.01.18，札幌市

170. 湿原調査を目的としたい移動ロボットの開発 ーV字型可変クローラの提案と模型ロボットによる走行実験ー

     鈴木卓，花島直彦，河内邦夫，疋田弘光，山下光久，第７回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2006，計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第７回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会論文集，(p.654--655)，2006.12.14，札幌市

171. 自動走行車両を用いた廃棄物処分場の安定化調査

     花島直彦，吉田英樹，道垣内拓人，山下光久，疋田弘光，第７回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2006，計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第７回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会論文集，(p.652--653)，2006.12.14，札幌市

172. スライディングモード制御における新しい切換え制御則の提案

     大塚裕樹，疋田弘光，花島直彦，山下光久，第４９回自動制御連合講演会，計測自動制御学会，第４９回自動制御連合講演会講演論文集，(p.CD-ROM内SA7-1-3.pdf)，2006.11.25，神戸

173. Further Experiments to Investigate the Influence of Robot Motions on Human Impressions

     Naohiko Hanajima，15th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication，IEEE，Proceedings of 15th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication，2006.09.06，Hatfield，United Kingdom

174. ロボット・トライアスロン標準ロボットを用いたプログラミング教育

     花島 直彦, 山下 光久, 疋田 弘光，電子情報通信学会教育工学研究会，電子情報通信学会教育工学研究会，電子情報通信学会技術研究報告. ET, 教育工学，(p.Vol.106, No.166, pp.31-35)，2006.07.15，札幌市

175. 湿原調査を目的とした移動ロボット ー葦地帯の走破性に関する力学解析ー

     鈴木 卓, 花島 直彦, 河内 邦夫, 畔岡 建太, 山下 光久, 疋田 弘光，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '06，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '06 論文集，(p.2P1-D30(1)--(4))，2006.05.27，東京

176. スライディングモード制御における改良型切換え制御則の提案

     大塚裕樹, 疋田弘光, 花島直彦, 山下光久，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.147--150)，2006.01.26，札幌市

177. 受動性に基づくマスタスレーブシステムの対象物接触安定化制御

     相馬崇吉, 疋田弘光, 花島直彦, 山下光久，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.111-114)，2006.01.26，札幌市

178. 状態予測機構を組み込んだ通信遅れのあるマスタスレーブシステム

     萩原仁, 疋田弘光, 花島直彦, 山下光久，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.115-116)，2006.01.26，札幌市

179. 慣性ロータを用いた円盤型倒立振子の振り上げ倒立制御

     越智友樹, 橋本幸男, 今井正明, 疋田弘光, 山下光久, 花島直彦，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.77--78)，2006.01.26，札幌市

180. ロボットの接近動作をうけるヒトの精神生理学的反応解析

     太田陽平, 櫻井裕樹, 花島直彦, 山下光久, 疋田弘光，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第38回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.25--28)，2006.01.26，札幌市

181. 移動ロボット製作授業におけるエンジニアリング・デザイン教育へのアプローチ

     花島直彦，山下光久，疋田弘光，第６回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 SI2005，計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第６回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会論文集，(p.707--708)，2005.12.16，熊本・熊本

182. ユーザ感情を考慮したロボットの動作生成に関する研究

     山下航平，花島直彦，疋田弘光，山下光久，日本機械学会北海道支部第44回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第44回講演会講演概要集，(p.150--151)，2005.10.08，室蘭市

183. 特徴点を利用した顔の向きの認識に関する研究

     諏訪邊幹，花島直彦，疋田弘光，山下光久，日本機械学会北海道支部第44回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第44回講演会講演概要集，(p.152--153)，2005.10.08，室蘭市

184. DMM制御系CADにおけるユーザー設定項目の選択肢提示機能の開発

     原田将司，花島直彦，疋田弘光，山下光久，日本機械学会北海道支部第44回講演会，日本機械学会北海道支部，日本機械学会北海道支部第44回講演会講演概要集，(p.184--185)，2005.10.08，室蘭市

185. Investigation of impressions on approach motion of a mobile robot based on psychophysiological analysis

     Naohiko Hanajima，14th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication，IEEE，Proceedings of 14th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication，2005.08.13，Nashville，United States

186. A MotionRule for Human-Friendly Robots Based on Electrodermal Activity Investigations and Its Application to Mobile Robot

     Naohiko Hanajima，2005 IEEE IRS/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems，IEEE IRS/RSJ，Proceedings of 2005 IEEE IRS/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems，2005.08.02，Edmonton，Canada

187. 状態予測機構を持つマスタ・スレーブシステムの制御

     片川峰孝，疋田弘光，花島直彦，山下光久，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.51-52)，2005.01.27，札幌市

188. 単眼カメラによる距離情報獲得　-ロボット対人接近動作への応用-

     後藤匡宏，花島直彦，疋田弘光，山下光久，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.19--22)，2005.01.27，札幌市

189. 非線形システムに対する適応ロバスト可変構造制御

     小川賢一，疋田弘光，花島直彦，山下光久，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.43-46)，2005.01.27，札幌市

190. 牽引車両の運動シミュレーションと運転制御に関する研究

     石山慶太，山下光久，疋田弘光，花島直彦，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.61-62)，2005.01.27，札幌市

191. 視覚・聴覚に注目したロボット動作刺激に対する皮膚電気反応の解析

     太田陽平，花島直彦，疋田弘光，山下光久，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.15-18)，2005.01.27，札幌市

192. 冗長駆動力を持つ柔軟アームの離散時間制振サーボ系

     小松佑后，花島直彦，疋田弘光，山下光久，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第37回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.63--66)，2005.01.27，札幌市

193. コンテストと標準キット提供による地域でのメカトロ教育

     花島直彦，橋本幸男，山下光久，疋田弘光，第５回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 SI2004，計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第５回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会論文集，(p.384--385)，2004.12.17，茨城・筑波

194. 非線形時変システムに対する適応ロバスト可変構造制御

     小川賢一，疋田弘光，花島直彦，山下光久，第４７回自動制御連合講演会，計測自動制御学会，第４７回自動制御連合講演会講演論文集，(p.228.pdf)，2004.11.26，千葉・千葉

195. Adaptive Robust Variable Structure Control with Pseudo Sliding Patch

     K.Ogawa, H.Hikita, N.Hanajima and M.Yamashita，SICE Annual Conference 2004，計測自動制御学会，Proceedings of SICE Annual Conference 2004 in Sapporo，(p.1464--1468)，2004.08.04，札幌市

196. ディジタル実装を考慮したモデル追従型スライディングモード制御

     石橋靖叙，疋田弘光，花島直彦，山下光久，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.37-38)，2004.01.22，札幌市

197. サービスロボット配置に関する精神生理学的検討

     藤本将貴，花島直彦，疋田弘光，山下光久，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.123-124)，2004.01.22，札幌市

198. 通路画像の距離計測を利用した移動ロボットナビゲーション

     高田保，花島直彦，山下光久，疋田弘光，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.39-40)，2004.01.22，札幌市

199. 携帯端末操作を想定した移動ロボット誘導法

     根布谷茂，花島直彦，山下光久，疋田弘光，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.83-84)，2004.01.22，札幌市

200. 適応構造を持つインピーダンスモデル追従型マスタスレーブシステム

     鶴間康彦，疋田弘光、花島直彦、山下光久，千田和範，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.15-16)，2004.01.22，札幌市

201. 変動する通信遅れを考慮したマスタ・スレーブ・システムの制御

     新井 努，疋田弘光，花島直彦，山下光久，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.17-18)，2004.01.22，札幌市

202. スライディング領域をもつ連続時間可変構造オブザーバ

     小川賢一，疋田弘光，花島直彦，山下光久，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第36回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.21-22)，2004.01.22，札幌市

203. 行動素アプローチによる心的負担を考慮したロボットマニピュレータの動作計画

     花島直彦，山下光久，疋田弘光，第１回福祉工学シンポジウム，日本機械学会，第１回福祉工学シンポジウムCD-ROM講演論文集，(p.w120)，2001.08，東京

204. 精神生理学的考察に基づくロボット動作規範　- 対人接近動作への応用 -

     太田陽平，花島直彦，後藤匡宏，山下光久，疋田弘光，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '05，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，ロボティクス・メカトロニクス講演会 '05 論文集，(p.2P1-N-030 （4ページ長）)，兵庫・神戸