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花島 直彦 ハナジマ ナオヒコ
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研究分野 【 表示 ／ 非表示 】
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情報通信 / ロボティクス、知能機械システム
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ロボット工学
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ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学
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情報通信 / 機械力学、メカトロニクス
研究分野キーワード 【 表示 ／ 非表示 】
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研究紹介 【 表示 ／ 非表示 】
ロボットをはじめとする機械系の制御
制御の力でロボットをはじめとる機械系の動きを司る
研究開発の目的
機械の動作に巧みさ優しさをテクノロジーが進化して，身の回りの機械にもコンピュータが内蔵されるのが当たり前になってきている。機械が複雑になれば，それだけできることも増え，コンピュータによる制御の自由度も高くなる。ロボットをはじめとする機械系の動作に巧みさや優しさを与えるような制御方法を研究開発している。
研究開発の概要
制御設計支援プログラムからロボットの制御まで機械を指令値どおりに適切に制御するには，二自由度制御という制御手法が有効である。その一手法であるデュアルモデルマッチング法を適用して，制御器設計を支援するプログラムを開発している。また，制御の応用として，湿地など人間の立ち入りが難しい場所を移動するロボットの設計制御，周囲の人に不快感を与えないロボットの動作設計などの研究開発も展開している。
研究開発の特徴／利点
| １．研究のポイント | ２．研究の新規性 |
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| ３．従来の技術に比べての優位性 | ４．特許関連の状況 |
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論文 【 表示 ／ 非表示 】
論文 【 表示 ／ 非表示 】
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EMF-PAL: enhanced multi-sensor fusion algorithm for high-precision perception and localization in challenging environments
Dai J.; Lei Y.; Li Y.; Zhao J.; Hanajima N.，Measurement Science and Technology，36巻，3号，2025年03月
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Wire rope damage detection based on a uniform-complementary binary pattern with exponentially weighted guide image filtering
Liu Q.; Tang Q.; Su B.; Bu X.; Hanajima N.; Wang M.，Visual Computer，41巻，4号，(頁 2377 ～ 2390)，2025年03月
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Fill-UNet: Extended composite semantic segmentation
Liu Q.; Zhao Y.; Ding W.; Bu X.; Hanajima N.，Applied Soft Computing，172巻，2025年03月
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SimpleMask: parameter link and efficient instance segmentation
Liu Q.; Lu Z.; Gao R.; Bu X.; Hanajima N.，Visual Computer，41巻，3号，(頁 1573 ～ 1589)，2025年02月
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ADS-SLAM: a semantic SLAM based on adaptive motion compensation and semantic information for dynamic environments
Dai J.; Yang M.; Li Y.; Zhao J.; Hanajima N.，Measurement Science and Technology，36巻，1号，2025年01月
国際会議Proceedings 【 表示 ／ 非表示 】
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Proposal and Basic Verification of Variable Stiffness Pin Array Finger using Powder Aeration
Ryuto Sakamoto, Yoshinori Fujihira, Takuma Mizutani, Naohiko Hanajima, Masato Mizukami，The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024)，(頁 241 ～ 242)，2024年11月，Fukuoka
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Miniaturized peristatic pipe-travelling robot capable of moving in the 30mm diameter pipe
Yujie Shi,Masato Mizukami,Naohiko Hanajima,Yoshinori Fujihira，Proc. of the 20th International Conference on Precision Engneering，Article Number:OS12-01，2024年10月，仙台
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Small Multi-legged Robots for Moving on Wall Surfaces and its Evaluation System for Adsorption Mechanism with Negative Pressure
M. Watanabe,M. Mizukami,N. Hanajima,Y. Fujihira，Proc. of the 10th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology，Article Number:004，ASPEN，2023年11月，香港
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Miniaturized Leg Adsorption Mechanisms of a Small Hexapod Mobile Robot for Inspecting Narrow Spaces on Walls and in Pipes
Matsuura A.，IEEE International Conference on Automation Science and Engineering，2023-August巻，2023年01月
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Miniaturized hexapod mobile-robot with 6-leg mechanism for inspectinginfrastructure facilities
A. Matsuura, M. Mizukami, N. Hanajima, Y. Fujihira，The 19th International Conference on Precision Engineering，(頁 C007 ～ )，JSPE，2022年11月，Nara, Japan
論説・解説 【 表示 ／ 非表示 】
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長尺円柱状構造物に沿って昇降する高所点検ロボットの開発
花島直彦，藤平祥孝，梶原秀一，倉重健太郎，建設機械，56巻，7号，(頁 39 ～ 44)，2020年07月
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グリーンアスパラガス収穫ロボットの開発
花島直彦，グリーンテクノ情報，14巻，3号，(頁 31 ～ 35)，2018年11月
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遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計（２）
花島直彦，機械の研究，52巻，1号，(頁 35 ～ 41)，2000年
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遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計（１）
花島直彦，機械の研究，51巻，12号，(頁 1222 ～ 1226)，1999年
研究報告 【 表示 ／ 非表示 】
研究報告 【 表示 ／ 非表示 】
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経路生成形レギュレータによる進入角度を考慮した四輪車両の溝横断走行
平岡 圭介，花島 直彦，吉田 英樹，藤平 祥孝，水上 雅人，室蘭工業大学紀要，66号，(頁 17 ～ 27)，2017年03月
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A Four-legged Mobile robot with Prismatic Joints on Spiral Footholds
Naohiko HANAJIMA, Qunpo LIU and Hidekazu KAJIWARA，Mem. Muroran Inst. Tech，65号，(頁 23 ～ 30)，2016年03月
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Development of the sensor and actuator node device for an autonomous ATV
Makoto KOBAYASHI, Yuuta TOCHIKUBO, Jun DAI, and Naohiko HANAJIMA，Mem. Muroran Inst. Tech，62号，(頁 59 ～ 65)，2013年03月
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Kinematic Modeling and Analysis of a Serial-Parallel Field Robot with Variable Structure
Qunpo LIU, Naohiko HANAJIMA, Kunio KAWAUCHI, Mitsuhisa YAMASHITA, Hiromitsu HIKITA and Toshiharu KAZAMA，Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology，10巻，1号，(頁 127 ～ 139)，2011年
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3D Scanning Map Building for Mobile Robot Navigation
Jun DAI, Naohiko HANAJIMA, Hiromitsu HIKITA, Mitsuhisa YAMASHITA, and Toshiharu KAZAMA，Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology，10巻，1号，(頁 149 ～ 156)，2011年
学会等発表 【 表示 ／ 非表示 】
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ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 −押出機構の開発−
吉弘真行，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，2025年度精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2025年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(頁 316-317)，2025年03月17日，津田沼市，日本国
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ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 -草かき分け機構の開発-
MA ZHENG，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第57回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(頁 47-50)，2025年03月07日，函館市，日本国
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ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ―螺旋回転機構の改善―
佐藤凌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024），計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(頁 3613-3616)，2024年12月18日，盛岡市，日本国
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車載 LiDAR と魚眼カメラを用いた走行制御における縦長小径管認識のための点群抽出手法 ―実験地取得データを用いたシミュレーション―
安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024），計測自動制御学会システムインテグレーション部門，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，(頁 4019-4024)，2024年12月18日，盛岡市，日本国
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ハイブリッド式湿原移動ロボットの設計と試作 ―螺旋回転機構と脚回旋機構―
佐藤凌，石川貴胤，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，(頁 2A1-G02 (1)--(4))，2024年05月29日，宇都宮市，日本国
共同研究の実績 【 表示 ／ 非表示 】
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公益法人等
2022年06月02日，0(円)
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中小企業（同一県内）
2021年06月11日，1040000(円)
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公益法人等
2021年05月18日，0(円)
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公益法人等
2020年09月08日，0(円)
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中小企業（同一県内）
2020年07月28日，1040000(円)
受託研究の実績 【 表示 ／ 非表示 】
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その他
2018年08月28日，その他，600000(円)
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中小企業
2013年04月01日，製造技術分野，539848(円)
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中小企業
2012年04月01日，製造技術分野，1602718(円)
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独立行政法人
2011年08月01日，製造技術分野，389264(円)
科学研究費助成事業 【 表示 ／ 非表示 】
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丈長植物密生地を対象とした展開脚と螺旋機構のハイブリッド式移動機構
2023年度 ～ 2026年度，基盤研究（C），23K03725
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湿原移動ロボットのための門型脚を有する歩行機構
2016年度 ～ 2018年度，基盤研究（C），16K06171
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ロボットリテラシー教育の基礎構築と教材の開発
2013年度，挑戦的萌芽研究，23653260
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湿原移動ロボットのための二重螺旋推進機構の開発
2012年度 ～ 2014年度，基盤研究(C)，24560282
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ロボットリテラシー教育の基礎構築と教材の開発
2012年度，挑戦的萌芽研究，23653260
担当授業科目 【 表示 ／ 非表示 】
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インター・テクノロジーAB（後半８週）
2024年度，学部
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機械ロボット工学設計法、機械科学設計法（再履修特設クラス）、ロボティクス設計法（再履修特設クラス）
2024年度，学部
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システム制御工学
2024年度，学部
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工学概論（後半８週・Bクラス）
2024年度，学部
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工学概論（後半８週・Aクラス）
2024年度，学部
教材開発 【 表示 ／ 非表示 】
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ロボットトライアスロン標準キット2018年版
2018年01月
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ロボットトライアスロン標準キット2007年版
2007年07月，山下光久，花島直彦
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ロボットトライアスロン標準キット2004年版
2004年05月，橋本幸男，山下光久，花島直彦
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ロボットトライアスロン標準キット
2003年06月，橋本幸男，山下光久，花島直彦
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倒立振子実験装置及びテキスト
2002年，花島 直彦，根布谷 茂， (頁 実験プログラム作成，実験書の執筆（15ページ）)
教育著書 【 表示 ／ 非表示 】
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データサイエンス入門
2019年10月，機械工学と情報学， (頁 105)，学術図書出版社
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教育実践報告集 室蘭工業大学はこんな授業で勝負する
2002年05月，誤算だらけの教授術，室蘭工業大学
教育論文 【 表示 ／ 非表示 】
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ロボット・ベースド・ラーニング 情報技術を身につけた機械技術者の育成に向けて
2008年09月，花島直彦，山下光久，風間俊治，湯浅友典，新井田要一，相津佳永，疋田弘光，工学教育，56巻，5号， (頁 17-24)
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ロボット・トライアスロン標準ロボットを用いたプログラミング教育
2006年，花島 直彦, 山下 光久, 疋田 弘光，電子情報通信学会教育工学研究会報告，106巻，166号， (頁 31--35)
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移動ロボット製作授業におけるエンジニアリング・デザイン教育へのアプローチ
2005年12月，花島直彦，山下光久，疋田弘光，第６回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集， (頁 707--708)
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コンテストと標準キット提供による地域でのメカトロ教育
2004年12月，花島直彦，橋本幸男，山下光久，疋田弘光，第５回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 論文集， (頁 384--385)
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工学導入教育を志向した道内大学対抗ロボット・トライアスロンの試み
2003年，花島直彦，橋本幸男，山下光久，疋田弘光，2003年日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集， (頁 1A1-3F-F5)
公開講座等 【 表示 ／ 非表示 】
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ぶんぶん教養講座「親子ロボット教室」
2019年12月21日，室蘭工業大学，道新ぶんぶんクラブ，北海道新聞本社，平成31年度室蘭工業大学サイエンススクール，講演
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３次元プリンターによる造形
2019年10月23日，室蘭工業大学，室蘭工業大学ロボットアリーナ，企画
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ほくでん科学であそぼ「おもしろ実験室」共催１DAYサイエンス３室蘭工業大学コラボ企画「ロボット教室」
2019年08月17日，北海道電力（株）おもしろ実験室，北海道電力（株）おもしろ実験室，平成31年度室蘭工業大学サイエンススクール，講演
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ジュニアロボットスクール２０１９
2019年08月08日，室蘭工業大学，室蘭工業大学，平成31年度室蘭工業大学サイエンススクール，企画
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ぶんぶん教養講座「親子ロボット教室」
2019年07月20日，室蘭工業大学，道新ぶんぶんクラブ，北海道新聞本社，平成31年度室蘭工業大学サイエンススクール，講演
講演 【 表示 ／ 非表示 】
講演 【 表示 ／ 非表示 】
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インフラ構造物・フィールド調査自動化のためのロボット機構の開発
2018年11月14日，産学官CIM・GIS研究会
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室蘭港立市民大学平成29年度講座 第10回「室蘭工業大学を知ろう -体験しようロボット技術-」
2018年02月17日，室蘭港立市民大学
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遺伝的アルゴリズムによる最適化
1997年，日本機械学会北海道支部室蘭地区
研修 【 表示 ／ 非表示 】
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制御システムの設計（柔軟構造系のロバスト制御設計）
2001年，室蘭工業大学地域共同研究開発センター，室蘭工業大学，平成１３年度室蘭工業大学高度技術研，講師