Personnel Information

写真a

Hanajima Naohiko


The master's program in charge

Division of Production Systems Engineering

The doctoral program in charge

Division of Engineering

The department in charge

Department of Mechanical, Aerospace, and Materials Engineering

Job title

Professor

E-mail Address

E-mail address

Research field 【 display / non-display

  • robotics

  • Control engineering/System engineering

  • Intelligent mechanics/Mechanical systems

Keywords for Research Field 【 display / non-display

  • Control Engineering

  • Robotics

Graduate school・Graduate course, etc. 【 display / non-display

  • Hokkaido University

    1994.03,Doctoral program,Graduate School, Division of Engineering,Division of Electrical Enginnering,Completed,Japan

Graduate school・major, etc. 【 display / non-display

  • Hokkaido University

    1989.03,Faculty of Engineering,Department of Electrical Enginnering,Graduate,Japan

Academic Society 【 display / non-display

  • Japanese Society for Engineering Education

  • The Society of Instrument and Control Engineers

  • The Institute of Electrical and Electronics Engineers

  • The Institute of the Systems, Control and Information Engineers

  • The Japan Society of Mechanical Engineers

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ロボットをはじめとする機械系の制御

制御の力でロボットをはじめとる機械系の動きを司る

Purpose of Research

機械の動作に巧みさ優しさを

テクノロジーが進化して,身の回りの機械にもコンピュータが内蔵されるのが当たり前になってきている。機械が複雑になれば,それだけできることも増え,コンピュータによる制御の自由度も高くなる。ロボットをはじめとする機械系の動作に巧みさや優しさを与えるような制御方法を研究開発している。

Summary of Research

制御設計支援プログラムからロボットの制御まで

機械を指令値どおりに適切に制御するには,二自由度制御という制御手法が有効である。その一手法であるデュアルモデルマッチング法を適用して,制御器設計を支援するプログラムを開発している。また,制御の応用として,湿地など人間の立ち入りが難しい場所を移動するロボットの設計制御,周囲の人に不快感を与えないロボットの動作設計などの研究開発も展開している。

Research Content

Features / Benefits of Research

1.Point of research 2.Research of novelty
  • 指令値どおりに機械を制御するための二自由度制御系設計
  • 複雑な設計計算をコンピュータが肩代わりし,設計者が制御器の設計に専念できるように支援する制御系設計支援プログラム
  • 特性伝達関数ベースのデュアルモデルマッチング法の採用とスミス正準形を利用した新しい設計計算法
  • ユーザ親和性を考慮したGUIの利用とシミュレーション機能
3.Primacy of Technology 4.Situation of patent-related
  • 設計パラメータを伝達関数に残したまま設計し,シミュレーションをしながらパラメータの値を調整可
  • シミュレーション結果を踏まえ,現場でパラメータ調整が可能
 

Papers 【 display / non-display

  • 周期入力制御系の数理構造と強制引き込み現象

    梶原 秀一,花島 直彦,青柳 学,計測自動制御学会論文集,vol.52,(10),(p.573 ~ 579),2016.10

  • Obstacle Avoidance of Autonomous Ground Vehicle Using Path-generating Regulator

    大竹亘,花島直彦,羅威,代軍,高島昭彦,日本ロボット学会論文誌,vol.34,(1),(p.40 ~ 47),2016.01

  • 引き込み現象を利用した結合van der Pol方程式の同期パターン制御-2または3結合van der Pol方程式の場合-

    梶原 秀一, 花島 直彦, 青柳 学,電子情報通信学会論文誌 A,vol.J98-A,(6),(p.406 ~ 416),2015.06

  • Participants trend analysis of robotics classes for elementary and junior high school students

    花島直彦,高氏秀則,相津佳永,道垣内拓人,三門明由美,日本ロボット学会論文誌,vol.33,(3),(p.141 ~ 147),2015.04

  • Steering angle saturation analysis in PGR under feedback gain switching strategy for car-like robots

    Jun DAI, Naohiko HANAJIMA, Toshiharu KAZAMA ,and Akihiko TAKASHIMA,Mechanical Engineering Journal,vol.1,(No.4, DR0037),(p.1 ~ 12),2014.08

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International conference proceedings 【 display / non-display

  • Modeling and Simulation for a Quadrotor Vehicle with Adaptive Wing

    Qunpo Liu ,Fuzhong Wang, Hongqi Wang, Jikai Si, Naohiko Hanajima, ,The 2017 International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB2017),(p.384 ~ 387),2017.01,Miyazaki, Japan

  • Exercise classification using CNN with image frames produced from time-series motion data

    Hajime Itoh, Naohiko Hanajima, Yohei Muraoka, Makoto Ohata, Masato Mizukami, Yoshinori Fujihira,The 2017 International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB2017),(p.100 ~ 103),2017.01,Miyazaki, Japan

  • Application and Performance Evaluation of a Lifting Device with Alternating Rotation Hoist

    Hanchao Li, Daisuke Harada, Naohiko Hanajima, Hidekazu Kajiwara, Kentaro Kurashige, Yoshinori Fujihira, and Masato Mizukami,Proc. of the 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2016),(p.385 ~ 390),2016.12,Sapporo, Japan

  • Static Stability of Double-Spiral Mobile Robot Over Rough Terrain

    Naohiko Hanajima, Taiki Kaneko, Hidekazu Kajiwara and Yoshinori Fujihira ,2016 9th EUROSIM Congress on Modelling and Simulation,(p.979 ~ 985),Article Number:#1570282366,2016.09,Oulu, Finland

  • Path-generating regulator along a straight passage for car-like robots

    Naohiko HANAJIMA, Bo YANG, Wei LUO, Jun DAI and Akihiko TAKASHIMA : , , (2014.8/4-6, Sapporo) ,,Proceedings of 12th International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC 2014),(1B15),(p.1 ~ 12),2014.08,Sapporo, Japan

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Editorial and Commentary 【 display / non-display

  • 遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計(2)

    花島直彦,機械の研究,vol.52,(1),(p.35 ~ 41),2000

  • 遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計(1)

    花島直彦,機械の研究,vol.51,(12),(p.1222 ~ 1226),1999

Research reports 【 display / non-display

  • 経路生成形レギュレータによる進入角度を考慮した四輪車両の溝横断走行

    平岡 圭介,花島 直彦,吉田 英樹,藤平 祥孝,水上 雅人,室蘭工業大学紀要,(66),(p.17 ~ 27),2017.03

  • A Four-legged Mobile robot with Prismatic Joints on Spiral Footholds

    Naohiko HANAJIMA, Qunpo LIU and Hidekazu KAJIWARA,Mem. Muroran Inst. Tech,(65),(p.23 ~ 30),2016.03

  • Development of the sensor and actuator node device for an autonomous ATV

    Makoto KOBAYASHI, Yuuta TOCHIKUBO, Jun DAI, and Naohiko HANAJIMA,Mem. Muroran Inst. Tech,(62),(p.59 ~ 65),2013.03

  • 3D Scanning Map Building for Mobile Robot Navigation

    Jun DAI, Naohiko HANAJIMA, Hiromitsu HIKITA, Mitsuhisa YAMASHITA, and Toshiharu KAZAMA,Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology,vol.10,(1),(p.149 ~ 156),2011

  • Kinematic Modeling and Analysis of a Serial-Parallel Field Robot with Variable Structure

    Qunpo LIU, Naohiko HANAJIMA, Kunio KAWAUCHI, Mitsuhisa YAMASHITA, Hiromitsu HIKITA and Toshiharu KAZAMA,Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology,vol.10,(1),(p.127 ~ 139),2011

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Presentaion at conference, meeting, etc. 【 display / non-display

  • Development of waist rotation mechanism of human type robot that assumes exchange with person

    岡崎大樹,第3回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会,2011.03.01

  • 3D Laser Scanning Structure Design and Mathematic Transformation

    Jun DAI,第43回計測自動制御学会北海道支部学術講演会,2011.03.01

  • Resistance force of tall plants to a lowering leg

    高橋孝太郎,第43回計測自動制御学会北海道支部学術講演会,2011.03.01

  • Design and Verification of Tension Observer for a Wire Winding Steering System

    道下智裕,第43回計測自動制御学会北海道支部学術講演会,2011.03.01

  • Impression evaluation of the non-context motion included in the rock-paper-scissors game with robot

    松本悠起,第3回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会,2011.03.01

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Patent and utility model acquisition 【 display / non-display

  • 植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法(基礎出願H24-9の国内優先権主張出願)

    日本,特願2014-029689,特開2014-186723

  • 植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法(H25-9を原出願とする分割出願)

    日本,特願2014-029714,特開2014-183841

 

Class subject in charge 【 display / non-display

  • ロボティクスの基礎

    2017,Department

  • 制御工学

    2017,Department

  • 制御工学演習

    2017,Department

  • ロボティクス演習

    2017,Department

  • ロボティクスセミナー

    2017,Department

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Education book 【 display / non-display

  • 教育実践報告集 室蘭工業大学はこんな授業で勝負する

    2002.05,誤算だらけの教授術,室蘭工業大学

Education paper 【 display / non-display

  • Robot-based Learning : Toward Cultivation of Information Technology Skills for Mechanical Engineering Students

    2008.09,花島直彦,山下光久,風間俊治,湯浅友典,新井田要一,相津佳永,疋田弘光,工学教育,vol.56,(5), (p.17-24)

  • ロボット・トライアスロン標準ロボットを用いたプログラミング教育

    2006,花島 直彦, 山下 光久, 疋田 弘光,電子情報通信学会教育工学研究会報告,vol.106,(166), (p.31--35)

  • 移動ロボット製作授業におけるエンジニアリング・デザイン教育へのアプローチ

    2005.12,花島直彦,山下光久,疋田弘光,第6回 (社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, (p.707--708)

  • コンテストと標準キット提供による地域でのメカトロ教育

    2004.12,花島直彦,橋本幸男,山下光久,疋田弘光,第5回 (社)計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 論文集, (p.384--385)

  • 工学導入教育を志向した道内大学対抗ロボット・トライアスロンの試み

    2003,花島直彦,橋本幸男,山下光久,疋田弘光,2003年日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集, (p.1A1-3F-F5)