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Hanajima Naohiko
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Research field 【 display / non-display 】
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Informatics / Robotics and intelligent system
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robotics
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Manufacturing Technology (Mechanical Engineering, Electrical and Electronic Engineering, Chemical Engineering) / Control and system engineering
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Informatics / Mechanics and mechatronics
Keywords for Research Field 【 display / non-display 】
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Control Engineering
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Robotics
Graduate school・Graduate course, etc. 【 display / non-display 】
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Hokkaido University
1994.03，Doctoral program，Graduate School, Division of Engineering，Division of Electrical Enginnering，Completed，Japan
Graduate school・major, etc. 【 display / non-display 】
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Hokkaido University
1989.03，Faculty of Engineering，Department of Electrical Enginnering，Graduate，Japan
Degree 【 display / non-display 】
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Doctor of Engineering
ロバストモデルマッチングによる柔軟構造物の位置・姿勢制御系設計に関する研究
Academic Society 【 display / non-display 】
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The Robotics Society of Japan
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The Institute of Electrical and Electronics Engineers
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Japanese Society for Engineering Education
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The Institute of the Systems, Control and Information Engineers
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The Japan Society of Mechanical Engineers
ロボットをはじめとする機械系の制御
制御の力でロボットをはじめとる機械系の動きを司る
Purpose of Research
機械の動作に巧みさ優しさをテクノロジーが進化して，身の回りの機械にもコンピュータが内蔵されるのが当たり前になってきている。機械が複雑になれば，それだけできることも増え，コンピュータによる制御の自由度も高くなる。ロボットをはじめとする機械系の動作に巧みさや優しさを与えるような制御方法を研究開発している。
Summary of Research
制御設計支援プログラムからロボットの制御まで機械を指令値どおりに適切に制御するには，二自由度制御という制御手法が有効である。その一手法であるデュアルモデルマッチング法を適用して，制御器設計を支援するプログラムを開発している。また，制御の応用として，湿地など人間の立ち入りが難しい場所を移動するロボットの設計制御，周囲の人に不快感を与えないロボットの動作設計などの研究開発も展開している。
Features / Benefits of Research
| 1.Point of research | 2.Research of novelty |
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| 3.Primacy of Technology | 4.Situation of patent-related |
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Papers 【 display / non-display 】
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A YOLOX Object Detection Algorithm Based on Bidirectional Cross-scale Path Aggregation
Liu Q.，Neural Processing Letters，vol.56，(1)，2024.02
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Wire rope defect identification based on ISCM-LBP and GLCM features
Liu Q.，Visual Computer，vol.40，(2)，(p.545 ～ 557)，2024.02
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A Lightweight YOLO Object Detection Algorithm Based on Bidirectional Multi-Scale Feature Enhancement
Liu Q.，Advanced Theory and Simulations，2024.01
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Cluster segmentation algorithm for enhancing edge information
Liu Q.，Journal of Electronic Imaging，vol.33，(1)，2024.01
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Miniaturization of a Compact Leg-Driving Mechanism of Mobile Robots for Travelling in a Small-Diameter Pipe
松浦 亜美, 水上 雅人, 花島 直彦, 藤平 祥孝，Journal of the Japan Society for Precision Engineering，vol.89，(11)，(p.839 ～ 843)，2023.11
International conference proceedings 【 display / non-display 】
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Small Multi-legged Robots for Moving on Wall Surfaces and its Evaluation System for Adsorption Mechanism with Negative Pressure
M. Watanabe,M. Mizukami,N. Hanajima,Y. Fujihira，Proc. of the 10th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology，Article Number:004，ASPEN，2023.11，香港
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Miniaturized Leg Adsorption Mechanisms of a Small Hexapod Mobile Robot for Inspecting Narrow Spaces on Walls and in Pipes
Matsuura A.，IEEE International Conference on Automation Science and Engineering，vol.2023-August，2023.01
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Miniaturized hexapod mobile-robot with 6-leg mechanism for inspectinginfrastructure facilities
A. Matsuura, M. Mizukami, N. Hanajima, Y. Fujihira，The 19th International Conference on Precision Engineering，(p.C007 ～ )，JSPE，2022.11，Nara, Japan
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Design of a Leg Mechanism with Suction Devices for a Hexapod Mobile Robot Moving around Multiple Environments
A.Matsuura,M.Mizukami,N.Hanajima,Y.Fujihira，Proc. of the 9th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology，(p.176 ～ 179)，ASPEN，2022.11，Singapore
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A compact adsorption mechanism with the negative pressure for a miniaturized multilegged robot
M.Watanabe,M.Mizukami,N.Hanajima,Y.Fujihira，Proceedings of 2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment，(p.A1-3-01 ～ )，JSME/ASME，2022.08，Nagoya,Japan
Editorial and Commentary 【 display / non-display 】
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長尺円柱状構造物に沿って昇降する高所点検ロボットの開発
花島直彦，藤平祥孝，梶原秀一，倉重健太郎，建設機械，vol.56，(7)，(p.39 ～ 44)，2020.07
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グリーンアスパラガス収穫ロボットの開発
花島直彦，グリーンテクノ情報，vol.14，(3)，(p.31 ～ 35)，2018.11
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遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計（２）
花島直彦，機械の研究，vol.52，(1)，(p.35 ～ 41)，2000
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遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計（１）
花島直彦，機械の研究，vol.51，(12)，(p.1222 ～ 1226)，1999
Research reports 【 display / non-display 】
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経路生成形レギュレータによる進入角度を考慮した四輪車両の溝横断走行
平岡 圭介，花島 直彦，吉田 英樹，藤平 祥孝，水上 雅人，室蘭工業大学紀要，(66)，(p.17 ～ 27)，2017.03
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A Four-legged Mobile robot with Prismatic Joints on Spiral Footholds
Naohiko HANAJIMA, Qunpo LIU and Hidekazu KAJIWARA，Mem. Muroran Inst. Tech，(65)，(p.23 ～ 30)，2016.03
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Development of the sensor and actuator node device for an autonomous ATV
Makoto KOBAYASHI, Yuuta TOCHIKUBO, Jun DAI, and Naohiko HANAJIMA，Mem. Muroran Inst. Tech，(62)，(p.59 ～ 65)，2013.03
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3D Scanning Map Building for Mobile Robot Navigation
Jun DAI, Naohiko HANAJIMA, Hiromitsu HIKITA, Mitsuhisa YAMASHITA, and Toshiharu KAZAMA，Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology，vol.10，(1)，(p.149 ～ 156)，2011
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Kinematic Modeling and Analysis of a Serial-Parallel Field Robot with Variable Structure
Qunpo LIU, Naohiko HANAJIMA, Kunio KAWAUCHI, Mitsuhisa YAMASHITA, Hiromitsu HIKITA and Toshiharu KAZAMA，Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology，vol.10，(1)，(p.127 ～ 139)，2011
Presentaion at conference, meeting, etc. 【 display / non-display 】
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OCTD 方式による自動吊上飛行制御に関する研究 -小型ドローンを用いた実験的検討-
杉山昌，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.113-115)，2024.03.08，札幌市，Japan
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ハイブリット式湿原環境移動ロボットに関する研究 ―展開脚押出機構の設計―
吉弘真行，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.101-103)，2024.03.08，札幌市，Japan
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ハイブリット式湿原環境移動ロボットに関する研究 ―草かき分け機構の設計―
MA ZHENG，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.97-100)，2024.03.08，札幌市，Japan
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RGB-D センサを用いた体表面形状マッチングによる肩甲骨角度計測手法の提案
後藤聡介，田中公大，花島直彦，大畠誠，三政辰徳，村岡洋平，石川裕理，藤平祥孝，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.89-92)，2024.03.07，札幌市，Japan
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車載 LiDAR と魚眼カメラを用いた縦長小径管認識のための点群抽出手法の考案
安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第56回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.63-66)，2024.03.07，札幌市，Japan
Patent acquisition 【 display / non-display 】
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植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法
特願2014-029714，特開2014-183841
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植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法
特願2014-029689，特開2014-186723
Class subject in charge 【 display / non-display 】
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インター・テクノロジーAB（後半８週）
2024，Department
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機械ロボット工学設計法、機械科学設計法（再履修特設クラス）、ロボティクス設計法（再履修特設クラス）
2024，Department
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工学概論（後半８週・Bクラス）
2024，Department
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工学概論（後半８週・Aクラス）
2024，Department
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システム制御工学
2024，Department
Education book 【 display / non-display 】
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データサイエンス入門
2019.10，機械工学と情報学， (p.105)，学術図書出版社
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教育実践報告集 室蘭工業大学はこんな授業で勝負する
2002.05，誤算だらけの教授術，室蘭工業大学
Education paper 【 display / non-display 】
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Robot-based Learning : Toward Cultivation of Information Technology Skills for Mechanical Engineering Students
2008.09，花島直彦，山下光久，風間俊治，湯浅友典，新井田要一，相津佳永，疋田弘光，工学教育，vol.56，(5)， (p.17-24)
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ロボット・トライアスロン標準ロボットを用いたプログラミング教育
2006，花島 直彦, 山下 光久, 疋田 弘光，電子情報通信学会教育工学研究会報告，vol.106，(166)， (p.31--35)
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移動ロボット製作授業におけるエンジニアリング・デザイン教育へのアプローチ
2005.12，花島直彦，山下光久，疋田弘光，第６回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集， (p.707--708)
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コンテストと標準キット提供による地域でのメカトロ教育
2004.12，花島直彦，橋本幸男，山下光久，疋田弘光，第５回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 論文集， (p.384--385)
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工学導入教育を志向した道内大学対抗ロボット・トライアスロンの試み
2003，花島直彦，橋本幸男，山下光久，疋田弘光，2003年日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集， (p.1A1-3F-F5)