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Hanajima Naohiko
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Research field 【 display / non-display 】
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Informatics / Robotics and intelligent system
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robotics
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Manufacturing Technology (Mechanical Engineering, Electrical and Electronic Engineering, Chemical Engineering) / Control and system engineering
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Informatics / Mechanics and mechatronics
Keywords for Research Field 【 display / non-display 】
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Control Engineering
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Robotics
Graduate school・Graduate course, etc. 【 display / non-display 】
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Hokkaido University
1994.03，Doctoral program，Graduate School, Division of Engineering，Division of Electrical Enginnering，Completed，Japan
Graduate school・major, etc. 【 display / non-display 】
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Hokkaido University
1989.03，Faculty of Engineering，Department of Electrical Enginnering，Graduate，Japan
Degree 【 display / non-display 】
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Doctor of Engineering
ロバストモデルマッチングによる柔軟構造物の位置・姿勢制御系設計に関する研究
Academic Society 【 display / non-display 】
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The Japan Society of Mechanical Engineers
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The Robotics Society of Japan
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The Institute of Electrical and Electronics Engineers
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Japanese Society for Engineering Education
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The Institute of the Systems, Control and Information Engineers
ロボットをはじめとする機械系の制御
制御の力でロボットをはじめとる機械系の動きを司る
Purpose of Research
機械の動作に巧みさ優しさをテクノロジーが進化して，身の回りの機械にもコンピュータが内蔵されるのが当たり前になってきている。機械が複雑になれば，それだけできることも増え，コンピュータによる制御の自由度も高くなる。ロボットをはじめとする機械系の動作に巧みさや優しさを与えるような制御方法を研究開発している。
Summary of Research
制御設計支援プログラムからロボットの制御まで機械を指令値どおりに適切に制御するには，二自由度制御という制御手法が有効である。その一手法であるデュアルモデルマッチング法を適用して，制御器設計を支援するプログラムを開発している。また，制御の応用として，湿地など人間の立ち入りが難しい場所を移動するロボットの設計制御，周囲の人に不快感を与えないロボットの動作設計などの研究開発も展開している。
Features / Benefits of Research
| 1.Point of research | 2.Research of novelty |
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| 3.Primacy of Technology | 4.Situation of patent-related |
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Papers 【 display / non-display 】
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MPGI-Terminal defect detection based on M-FRCNN
Qunpo Liu, Mengke Wang, Haixing Wang, Naohiko Hanajima，IET Image Processing，vol.17，(2)，(p.428 ～ 438)，2023.02
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B-FPN SSD: an SSD algorithm based on a bidirectional feature fusion pyramid
Liu, Qunpo; Bi, Junjia; Zhang, Jingwen; Bu, Xuhui; Hanajima, Naohiko，VISUAL COMPUTER，2022.12
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Defect Detection of Micro-Precision Glass Insulated Terminals
Qunpo Liu, Mengke Wang, Zonghui Liu, Bo Su, Naohiko Hanajima，Journal of Robotics Networking and Artificial Life，vol.8，(1)，(p.18 ～ 23)，2021.06
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Detection Algorithm of Porosity Defect on Surface of Micro-precision Glass Encapsulated Electrical Connectors
Qunpo Liu, Manli Wang, Gaowei Wang, Ruxin Gao, Naohiko Hanajima，Journal of Robotics, Networking and Artificial Life，vol.7，(3)，(p.212 ～ 216)，2020.09
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Development of Hanger-Rope Inspection Robot for Suspension Bridges
Kajiwara Hidekazu, Hanajima Naohiko, Kurashige Kentarou, Fujihira Yoshinori，Journal of Robotics and Mechatronics，vol.31，(6)，(p.855 ～ 862)，2019.12
International conference proceedings 【 display / non-display 】
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Design of a Leg Mechanism with Suction Devices for a Hexapod Mobile Robot Moving around Multiple Environments
A.Matsuura,M.Mizukami,N.Hanajima,Y.Fujihira，Proc. of the 9th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology，(p.176 ～ 179)，ASPEN，2022.11，Singapore
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Miniaturized hexapod mobile-robot with 6-leg mechanism for inspectinginfrastructure facilities
A. Matsuura, M. Mizukami, N. Hanajima, Y. Fujihira，The 19th International Conference on Precision Engineering，(p.C007 ～ )，JSPE，2022.11，Nara, Japan
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A compact adsorption mechanism with the negative pressure for a miniaturized multilegged robot
M.Watanabe,M.Mizukami,N.Hanajima,Y.Fujihira，Proceedings of 2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment，(p.A1-3-01 ～ )，JSME/ASME，2022.08，Nagoya,Japan
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Faster R-CNN Based Defect Detection of Micro-precision Glass Insulated Terminals
Qunpo Liu, Mengke Wang, Zonghui Liu, Bo Su, Hanajima Naohiko ，Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics, ICAROB 2021，(p.356 ～ 359)，2021.01
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Defect Sample Generation System Based on DCGAN for Glass Package Electrical Connectors
Liu Q., Wang M., Hanajima N. ，Proceedings of 2020 Chinese Intelligent Systems Conference，(p.434 ～ 441)，2020.09
Editorial and Commentary 【 display / non-display 】
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長尺円柱状構造物に沿って昇降する高所点検ロボットの開発
花島直彦，藤平祥孝，梶原秀一，倉重健太郎，建設機械，vol.56，(7)，(p.39 ～ 44)，2020.07
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グリーンアスパラガス収穫ロボットの開発
花島直彦，グリーンテクノ情報，vol.14，(3)，(p.31 ～ 35)，2018.11
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遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計（２）
花島直彦，機械の研究，vol.52，(1)，(p.35 ～ 41)，2000
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遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計（１）
花島直彦，機械の研究，vol.51，(12)，(p.1222 ～ 1226)，1999
Research reports 【 display / non-display 】
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経路生成形レギュレータによる進入角度を考慮した四輪車両の溝横断走行
平岡 圭介，花島 直彦，吉田 英樹，藤平 祥孝，水上 雅人，室蘭工業大学紀要，(66)，(p.17 ～ 27)，2017.03
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A Four-legged Mobile robot with Prismatic Joints on Spiral Footholds
Naohiko HANAJIMA, Qunpo LIU and Hidekazu KAJIWARA，Mem. Muroran Inst. Tech，(65)，(p.23 ～ 30)，2016.03
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Development of the sensor and actuator node device for an autonomous ATV
Makoto KOBAYASHI, Yuuta TOCHIKUBO, Jun DAI, and Naohiko HANAJIMA，Mem. Muroran Inst. Tech，(62)，(p.59 ～ 65)，2013.03
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3D Scanning Map Building for Mobile Robot Navigation
Jun DAI, Naohiko HANAJIMA, Hiromitsu HIKITA, Mitsuhisa YAMASHITA, and Toshiharu KAZAMA，Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology，vol.10，(1)，(p.149 ～ 156)，2011
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Kinematic Modeling and Analysis of a Serial-Parallel Field Robot with Variable Structure
Qunpo LIU, Naohiko HANAJIMA, Kunio KAWAUCHI, Mitsuhisa YAMASHITA, Hiromitsu HIKITA and Toshiharu KAZAMA，Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology，vol.10，(1)，(p.127 ～ 139)，2011
Presentaion at conference, meeting, etc. 【 display / non-display 】
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螺旋機構と展開脚機構を組み合わせた湿原移動ロボットの動作計画と動力学シミュレーション
YU ZEQING，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，2023年精密工学会春季大会学術講演会，精密工学会，2023年精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，(p.295-296)，2023.03.14，東京都，Japan
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One-Cable-Two-Drones 方式におけるドローン下気流の影響に関する基礎実験
杉山 昌，野村 佳且，花島 直彦，藤平 祥孝，水上 雅人，第14回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会，日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会，第14回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集，(p.65-66)，2023.03.10，室蘭市，ハイブリッド，Japan
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1class SVM によるフィルムで包装されたロール紙の不良品検出 -データ拡張の適用による検出精度の向上-
岡村康平，花島 直彦，藤平 祥孝，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.45-48)，2023.03.09，室蘭市，ハイブリッド，Japan
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強度が低い膝関節運動が前頭前野の脳血流と注意力に与える影響
成田 幸一，後藤 聡介，片野 竜博，花島 直彦，大畠 誠, 三政 辰徳，村岡 洋平，石川 裕理，藤平 祥孝，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会，計測自動制御学会北海道支部，第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集，(p.9-12)，2023.03.09，室蘭市，ハイブリッド，Japan
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直線経路追従PGRによる後退動作を伴う走行制御実験
安念徳郎，花島直彦，藤平祥孝，水上雅人，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，日本機械学会北海道学生会，日本機械学会北海道学生会第52回学生員卒業研究発表講演会講演論文集，(p.361--365)，2023.03.04，札幌市，Japan
Patent acquisition 【 display / non-display 】
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植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法
特願2014-029714，特開2014-183841
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植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法
特願2014-029689，特開2014-186723
Class subject in charge 【 display / non-display 】
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機械ロボット工学設計法・機械科学設計法（特設）・ロボティクス設計法（特設）
2023，Department
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制御工学
2023，Department
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インター・テクノロジーA・B（後半８週）
2023，Department
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工学概論（後半８週・A・Bクラス）
2023，Department
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システム制御工学
2023，Department
Education book 【 display / non-display 】
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データサイエンス入門
2019.10，機械工学と情報学， (p.105)，学術図書出版社
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教育実践報告集 室蘭工業大学はこんな授業で勝負する
2002.05，誤算だらけの教授術，室蘭工業大学
Education paper 【 display / non-display 】
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Robot-based Learning : Toward Cultivation of Information Technology Skills for Mechanical Engineering Students
2008.09，花島直彦，山下光久，風間俊治，湯浅友典，新井田要一，相津佳永，疋田弘光，工学教育，vol.56，(5)， (p.17-24)
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ロボット・トライアスロン標準ロボットを用いたプログラミング教育
2006，花島 直彦, 山下 光久, 疋田 弘光，電子情報通信学会教育工学研究会報告，vol.106，(166)， (p.31--35)
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移動ロボット製作授業におけるエンジニアリング・デザイン教育へのアプローチ
2005.12，花島直彦，山下光久，疋田弘光，第６回 （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集， (p.707--708)
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コンテストと標準キット提供による地域でのメカトロ教育
2004.12，花島直彦，橋本幸男，山下光久，疋田弘光，第５回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 論文集， (p.384--385)
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工学導入教育を志向した道内大学対抗ロボット・トライアスロンの試み
2003，花島直彦，橋本幸男，山下光久，疋田弘光，2003年日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集， (p.1A1-3F-F5)