Personnel Information

写真a

Hanajima Naohiko


Affiliation centers1, etc

Center of Environmental Science and Disaster Mitigation for Advanced Research

The master's program in charge

Division of Production Systems Engineering

The doctoral program in charge

Division of Engineering

The department in charge

Department of Engineering

Job title

Professor

E-mail Address

E-mail address

Research field 【 display / non-display

  • robotics

  • Control engineering/System engineering

  • Intelligent mechanics/Mechanical systems

Keywords for Research Field 【 display / non-display

  • Control Engineering

  • Robotics

Graduate school・Graduate course, etc. 【 display / non-display

  • Hokkaido University

    1994.03,Doctoral program,Graduate School, Division of Engineering,Division of Electrical Enginnering,Completed,Japan

Graduate school・major, etc. 【 display / non-display

  • Hokkaido University

    1989.03,Faculty of Engineering,Department of Electrical Enginnering,Graduate,Japan

Degree 【 display / non-display

  • Doctor of Engineering

    ロバストモデルマッチングによる柔軟構造物の位置・姿勢制御系設計に関する研究

Academic Society 【 display / non-display

  • The Japan Society of Mechanical Engineers

  • The Robotics Society of Japan

  • The Institute of Electrical and Electronics Engineers

  • Japanese Society for Engineering Education

  • The Society of Instrument and Control Engineers

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ロボットをはじめとする機械系の制御

制御の力でロボットをはじめとる機械系の動きを司る

Purpose of Research

機械の動作に巧みさ優しさを

テクノロジーが進化して,身の回りの機械にもコンピュータが内蔵されるのが当たり前になってきている。機械が複雑になれば,それだけできることも増え,コンピュータによる制御の自由度も高くなる。ロボットをはじめとする機械系の動作に巧みさや優しさを与えるような制御方法を研究開発している。

Summary of Research

制御設計支援プログラムからロボットの制御まで

機械を指令値どおりに適切に制御するには,二自由度制御という制御手法が有効である。その一手法であるデュアルモデルマッチング法を適用して,制御器設計を支援するプログラムを開発している。また,制御の応用として,湿地など人間の立ち入りが難しい場所を移動するロボットの設計制御,周囲の人に不快感を与えないロボットの動作設計などの研究開発も展開している。

Research Content

Features / Benefits of Research

1.Point of research 2.Research of novelty
  • 指令値どおりに機械を制御するための二自由度制御系設計
  • 複雑な設計計算をコンピュータが肩代わりし,設計者が制御器の設計に専念できるように支援する制御系設計支援プログラム
  • 特性伝達関数ベースのデュアルモデルマッチング法の採用とスミス正準形を利用した新しい設計計算法
  • ユーザ親和性を考慮したGUIの利用とシミュレーション機能
3.Primacy of Technology 4.Situation of patent-related
  • 設計パラメータを伝達関数に残したまま設計し,シミュレーションをしながらパラメータの値を調整可
  • シミュレーション結果を踏まえ,現場でパラメータ調整が可能
 

Papers 【 display / non-display

  • Defect Detection of Micro-Precision Glass Insulated Terminals

    Qunpo Liu, Mengke Wang, Zonghui Liu, Bo Su, Naohiko Hanajima,Journal of Robotics Networking and Artificial Life,vol.8,(1),(p.18 ~ 23),2021.06

  • Detection Algorithm of Porosity Defect on Surface of Micro-precision Glass Encapsulated Electrical Connectors

    Qunpo Liu, Manli Wang, Gaowei Wang, Ruxin Gao, Naohiko Hanajima,Journal of Robotics, Networking and Artificial Life,vol.7,(3),(p.212 ~ 216),2020.09

  • Development of Hanger-Rope Inspection Robot for Suspension Bridges

    Kajiwara Hidekazu, Hanajima Naohiko, Kurashige Kentarou, Fujihira Yoshinori,Journal of Robotics and Mechatronics,vol.31,(6),(p.855 ~ 862),2019.12

  • Development of Lifting System for High-Elevation Inspection Robot Targeting Hanger Ropes

    Fujihira Yoshinori, Hanajima Naohiko, Kurashige Kentarou, Kajiwara Hidekazu, Mizukami Masato,Journal of Robotics and Mechatronics,vol.31,(6),(p.803 ~ 815),2019.12

  • Pulse Point Position Tracking-control and Simulation based on 4-DOF Pulse Diagnosis Robot

    Qunpo Liu, Guanghui Liu, Hongqi Wang, Xianzhe Liu, Naohiko Hanajima,Journal of Robotics, Networking and Artificial Life,vol.6,(2),(p.113 ~ 117),2019.09

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International conference proceedings 【 display / non-display

  • Faster R-CNN Based Defect Detection of Micro-precision Glass Insulated Terminals

    Qunpo Liu, Mengke Wang, Zonghui Liu, Bo Su, Hanajima Naohiko ,Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics, ICAROB 2021,(p.356 ~ 359),2021.01

  • Defect Sample Generation System Based on DCGAN for Glass Package Electrical Connectors

    Liu Q., Wang M., Hanajima N. ,Proceedings of 2020 Chinese Intelligent Systems Conference,(p.434 ~ 441),2020.09

  • Detection Algorithm of Porosity and Crack Defects on Surface of Micro-precision Glass Insulated Terminals

    Qunpo Liu, Gaowei Wang, Fuzhong Wang, Manli Wang, Naohiko Hanajima,Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics, ICAROB 2020,(p.697 ~ 701),2020.01

  • Pulse Pose Follow Control and Simulation for a 4-DOF Pulse Diagnosis Robot

    Qunpo Liu, Guanghui Liu, Hongqi Wang, Xianzhe Liu, Naohiko Hanajima,The 2019 International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB2017),2019.01,Ohita, Japan

  • Exercise classification using CNN with image frames produced from time-series motion data

    Hajime Itoh, Naohiko Hanajima, Yohei Muraoka, Makoto Ohata, Masato Mizukami, Yoshinori Fujihira,The 2017 International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB2017),(p.100 ~ 103),2017.01,Miyazaki, Japan

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Editorial and Commentary 【 display / non-display

  • 長尺円柱状構造物に沿って昇降する高所点検ロボットの開発

    花島直彦,藤平祥孝,梶原秀一,倉重健太郎,建設機械,vol.56,(7),(p.39 ~ 44),2020.07

  • グリーンアスパラガス収穫ロボットの開発

    花島直彦,グリーンテクノ情報,vol.14,(3),(p.31 ~ 35),2018.11

  • 遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計(2)

    花島直彦,機械の研究,vol.52,(1),(p.35 ~ 41),2000

  • 遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計(1)

    花島直彦,機械の研究,vol.51,(12),(p.1222 ~ 1226),1999

Research reports 【 display / non-display

  • 経路生成形レギュレータによる進入角度を考慮した四輪車両の溝横断走行

    平岡 圭介,花島 直彦,吉田 英樹,藤平 祥孝,水上 雅人,室蘭工業大学紀要,(66),(p.17 ~ 27),2017.03

  • A Four-legged Mobile robot with Prismatic Joints on Spiral Footholds

    Naohiko HANAJIMA, Qunpo LIU and Hidekazu KAJIWARA,Mem. Muroran Inst. Tech,(65),(p.23 ~ 30),2016.03

  • Development of the sensor and actuator node device for an autonomous ATV

    Makoto KOBAYASHI, Yuuta TOCHIKUBO, Jun DAI, and Naohiko HANAJIMA,Mem. Muroran Inst. Tech,(62),(p.59 ~ 65),2013.03

  • 3D Scanning Map Building for Mobile Robot Navigation

    Jun DAI, Naohiko HANAJIMA, Hiromitsu HIKITA, Mitsuhisa YAMASHITA, and Toshiharu KAZAMA,Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology,vol.10,(1),(p.149 ~ 156),2011

  • Kinematic Modeling and Analysis of a Serial-Parallel Field Robot with Variable Structure

    Qunpo LIU, Naohiko HANAJIMA, Kunio KAWAUCHI, Mitsuhisa YAMASHITA, Hiromitsu HIKITA and Toshiharu KAZAMA,Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology,vol.10,(1),(p.127 ~ 139),2011

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Presentaion at conference, meeting, etc. 【 display / non-display

  • リアプノフ関数を用いた直線経路追従PGRにおける収束性の再考

    花島 直彦, 桃野 匠, 藤平 祥孝,第13回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会,日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会,第13回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集,(p.74-77),2022.03.06,室蘭市,オンライン,日本

  • 1class SVM によるフィルムで包装されたロール紙の不良品検出

    岡村康平,花島 直彦,藤平 祥孝,里見 俊和,第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会,計測自動制御学会北海道支部,第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集,(p.67-69),2022.03.06,室蘭市,オンライン,日本

  • 螺旋機構と展開脚機構を組み合わせた湿原移動ロボットの開発 ―螺旋回転装置の構成―

    YU ZEQING,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人,第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会,計測自動制御学会北海道支部,第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集,(p.41-43),2022.03.06,室蘭市,オンライン,日本

  • DTW と MT 法を用いた類似性を基準とする高齢者の側方リーチ動作の運動評価 -指標構成に適する動作特徴量の考察-

    片野竜博,花島 直彦,藤平 祥孝,第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会,計測自動制御学会北海道支部,第54回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集,(p.23-26),2022.03.06,室蘭市,オンライン,日本

  • 放射状平行リンク式展開脚移動機構を有するロボットの旋回動作に関する研究

    長谷川蒼太,花島直彦,藤平祥孝,日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会,日本機械学会北海道学生会,日本機械学会北海道学生会第51回学生員卒業研究発表講演会講演論文集,(p.No.612, 5pages),2022.03.05,旭川市,オンライン,日本

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Patent acquisition 【 display / non-display

  • 植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法

    日本,特願2014-029714,特開2014-183841

  • 植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法

    日本,特願2014-029689,特開2014-186723

 

Class subject in charge 【 display / non-display

  • システム制御工学

    2022,Department

  • 工学概論(後半8週、A・Bクラス)

    2022,Department

  • インター・テクノロジーA・B(後半8週)

    2022,Department

  • 機械ロボット工学実験

    2022,Department

  • フレッシュマンセミナー(Aクラス)

    2022,Department

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Education book 【 display / non-display

  • データサイエンス入門

    2019.10,機械工学と情報学, (p.105),学術図書出版社

  • 教育実践報告集 室蘭工業大学はこんな授業で勝負する

    2002.05,誤算だらけの教授術,室蘭工業大学

Education paper 【 display / non-display

  • Robot-based Learning : Toward Cultivation of Information Technology Skills for Mechanical Engineering Students

    2008.09,花島直彦,山下光久,風間俊治,湯浅友典,新井田要一,相津佳永,疋田弘光,工学教育,vol.56,(5), (p.17-24)

  • ロボット・トライアスロン標準ロボットを用いたプログラミング教育

    2006,花島 直彦, 山下 光久, 疋田 弘光,電子情報通信学会教育工学研究会報告,vol.106,(166), (p.31--35)

  • 移動ロボット製作授業におけるエンジニアリング・デザイン教育へのアプローチ

    2005.12,花島直彦,山下光久,疋田弘光,第6回 (社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, (p.707--708)

  • コンテストと標準キット提供による地域でのメカトロ教育

    2004.12,花島直彦,橋本幸男,山下光久,疋田弘光,第5回 (社)計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 論文集, (p.384--385)

  • 工学導入教育を志向した道内大学対抗ロボット・トライアスロンの試み

    2003,花島直彦,橋本幸男,山下光久,疋田弘光,2003年日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集, (p.1A1-3F-F5)